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CM-21是以美國M113裝甲運兵車為藍本改造的自製裝甲車，從1979年首輛原型車出廠到1982年正式服役至今，CM-21發展出完整的車系。CM-21基本型是裝甲運兵車，可搭乘共14名士兵，擁有基本裝甲能力，全車以全焊式鋁合金裝甲構成，車頭尾與車身兩側是雙層中空間隙裝甲，內填充聚氨基甲酸脂這發泡化學物吸收子彈或砲片的貫穿力，整體而言，CM-21的防護力比M113為佳。

CM-21兩側後各有兩個射孔，正後方一個射孔，因此其後半段步兵艙是車中央背對背的方式乘坐，前半段步兵艙則是面對面的方式靠著車身乘坐，CM-21具備浮遊能力，下水前需啟動兩具抽水泵，打開車頭擋水板，水中仍靠履帶推進，沒有額外的車葉。CM-21與M113一樣，車尾兩側可加外掛油箱。CM-21的基本火力為12.7公釐白朗寧M2重型機槍一挺或是40公釐Mk 19榴彈發射器一挺，與兩側各四具煙霧發射器，不過也發現過使用雙槍架同時安裝白朗寧M2重型機槍及40公釐Mk 19榴彈發射器的CM-21。

目前CM-21服役的型號為CM-21A1

CM-21A1















CM-21A2是A1的改良型，具有更好的附加裝甲，戰鬥重量增為12.9噸，但改用300匹馬力的發動機，使得速度提高到每小時65公里，CM-21A2推測可能是要直接升級成裝步戰車，曾經有引入法國GIAT DRAGAR型的單人用25公釐機砲砲塔做為測試之用，但並沒有採用，也曾自行發展簡易的單人車長槍塔，還是僅於測試之用。

CM-21A2