台灣雲豹身著亮麗雲彩斑紋，身軀強壯結實，動作敏捷矯健，齒爪銳利，性凶猛，善攀爬，夜行性，來去如風，雄踞山林，國軍發展之八輪甲車各項優越的性能及其傲人之特質猶如雲豹，故命名之。
國軍研發的甲車，是經過多年眾人心力的結晶，研發的過程從六輪甲車到雲豹八輪甲車昂然亮相，是國軍的決心和智慧的表現，而雲豹甲車的成功，更是一個科技與未來的表徵。
研發過程
輪型甲車具有高機動性，重量輕、火力強的特色，在機動與快速構成的作戰特質中，能夠大幅的提升地面部隊的整體戰力，因此，國防部早在1985年起即開始著手輪型甲車的開發，並於1992年成功完成六輪甲車的研製。
•1885年：國軍首度派員赴愛爾蘭TIL公司合作研發CM31六輪甲車。
•1988年：再度赴愛爾蘭TIL公司進行第2階段合作研發CM31六輪甲車。
•1992年：研發團隊成功研製CM31六輪甲車2輛。
•1993年：CM31第1輛樣車與法國VBA及奧地利Pandur六輪甲車等參加裝訓部戰術性能評比，表現優異。
•1997年：CM31六輪甲車於世貿中心參加台北國際航太展，深受國人肯定。
•1999年：兵整中心研發CM31六輪甲車飛彈車研發成功，配賦天箭一型防空飛彈。
CM-31是我國自行研發的首種輪型裝甲車
1997年台北世貿航太展中首度亮相的CM-31二號原型車，此車從2001年起成為台北憲兵「萬鈞車隊」的總統座車
性能諸元:
•重量：16噸
•全長：6.45公尺
•全高：2.20公尺
•乘員：12人
•馬力：350匹
•油箱容量：80加侖
•最高時速：100公里
•越壕能力：1.6公尺
•垂直攀高：0.9公尺
•引擎：康敏士6HP500
•武器：40公厘榴彈槍〈100發〉／50機槍〈2000發〉
台灣與TTL最初合作的MK-8四輪裝甲車，奠定了日後CM-31六輪裝甲車的基礎
雖然原型車表現不佳，但兵整中心並未放棄CM-31的改良。在1997年台北世貿航太展中，兵整中心展出改良後的CM-31二號原型車，其細部配置堪稱煥然一新，當年原型車大部分問題都獲得解決；而當時CM-31還推出捷羚短程防空飛彈(天箭一型紅外線導引空對空飛彈的陸地版)發射車，顯見其負載能力已經有相當的改善。不過由於當時我國國防經費主要投資於海、空軍的機艦更新，陸軍分到的預算相對便比較少，無論是購買改進後的CM-31或外國輪型裝甲車都成為不可能，只好暫時將輪甲車案擱置，將有限的預算用來購買二手M-60A3 TTS主力戰車。在1990年代後期，我國陸軍提出「捷豹專案」，打算購買1000輛以上的新一代裝甲車以取代現有M-113車系，並評估下一代主力戰車的選擇。最初我國陸軍有「履帶派」與「輪甲派」之爭，「輪甲派」在2000年代初期逐漸取得陸軍內部的共識。此外，隨著作戰觀念與需求的演進，陸軍評估後決定追隨1990年代以來的世界潮流，將原先六輪裝甲車的需求改為接地壓力較低、擴充餘裕較大的八輪裝甲車，使得六輪的CM-31再也沒有繼續發展的必要。雖然始終無緣付諸量產，但藉由CM-31，兵整中心至少已經獲得輪型裝甲車的研發經驗，對於之後CM-32雲豹八輪裝甲車的研發頗有助益。由於另有專文介紹CM-32，在此就不予贅述。
當年完成的 兩輛CM-31原型車日後並非無事可做；較新的二號原型車在2001年9月運抵台北市憲兵202指揮部並編入裝甲憲兵營，駐防於台北市博愛特區的憲兵202指揮部，擔任護衛總統的「萬鈞計畫」車輛。在發生危險情況時，萬鈞計畫車隊能迅速將總統以及官邸其他人員撤至松山機場 。由於裝甲憲兵營既有的V-150相當老舊，內部空間狹窄，甚至在某次台北市水災供陳水扁總統搭乘視察災區時，發生車艙漏水的情況，因此空間較大、車齡較新的CM-31比較適合擔任總統座車，車上也配置比V-150更完善的指管通情裝備。 至於被閒置更久的一號原型車則在1999年配合中科院推出的陸射版天箭一型短程防空飛彈系統（即「捷羚」系統），被兵整中心改裝為此系統的承載底盤，並向空軍防砲部隊推銷；不過由於裝甲底盤成本過高，空軍防砲部隊最後選擇以四輪卡車載台作為捷羚的底盤，CM-31再度被束之高閣。
值得一提的是，TTL公司稍後還以CM-31/MK-8的設計為基礎，將台灣陸軍測試時暴露的所有缺點加以改善，這個設計稱為MK-8 II。MK-8 II最顯著的特徵，就是將前兩對車軸為同步轉向輪，獲得比CM-31更低的轉彎半徑，而車側則艙門改在第二與第三對車軸之間。根據TTL的資料，MK-8 II標準重量13.42ton，戰鬥重量14.67ton，換裝Caterpillar C12柴油發動機，功率提升為410馬力，搭配Allison HD4070(P)自動變速箱（6個前進檔與1個後退檔），並將中央胎壓控制系統、ABS防鎖死煞車系統、空調系統、自動滅火抑爆系統、駕駛夜視系統等列為標準配備，最大路速120km/hr，一般行駛路速90km/hr，最大爬坡能力70%，最大側傾45%，同樣具備兩棲浮游推進器，編制兩名車員（車長、駕駛），可搭載10名步兵。MK-8 II車頂設有一座小型車長旋轉武器塔，可架設一挺12.7mm機槍。雖然MK-8 II並未獲得任何國外客戶採用，但日後TTL與台灣又進一步以之發展出MK-9型八輪裝甲車，成為台灣新推出的CM-32八輪裝甲車的技術基礎
