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輪型裝甲車，整體設計是以適合台灣地形需求的前提進行研發。2002年完成首輛雛型，2005年後準備量產。雲豹專案的研發耗時3年，全案經費7.3億台幣。
發展歷史2001年起，以六輪的CM-31為基礎進行研發。
2002年9月，完成編號P0的雛型車。
2003年底，用於研發測試評估的P1原型車完成。
2005年，完成的第三輛P3原型車則是為量產作準備（包含驗證細部規格、生產流程以及後勤維修體系）。
2006年，開始先期量產14輛裝配有40公釐榴彈遙控槍塔的裝甲運兵車型，將在2007年底裝配完成，預計將在十軍團所屬的嘉義機械化步兵200旅成立實驗編裝連，以驗證新準則是否適用。
2007年10月10日，預量產型1號車與2號車於中華民國96年國慶國防表演展出
2008年6月4日：中國國民黨立委林郁方於立法院質詢指出雲豹預量產車編號「軍9-46004」（二號預量產車）與「軍9-46008」（六號預量產車）出現嚴重的底盤裂痕問題，並指出14輛預量產型雲豹中已經有4輛發生此瑕疵；聯勤同日晚間發公關函證實此裂痕為底盤傳動裝置防護蓋出現裂痕，目前正暫停後續量產計畫進行調查。
特性
台灣島上崎嶇多山的地形以及鬆軟的水田讓輪型裝甲車較有發揮的空間，加上擁有發達的道路系統，輪型裝甲車的道路性能也優於履帶車。尤其在南北向的交通上橋樑密佈且多無法承受本體過重而需裝設履帶的重型戰車的特性，使得輪型裝甲車在台灣的地形運用發揮上，被認為比重型戰車更能發揮其特色。
性能諸元爬坡度60%
側坡度30%
垂直攀高0.7公尺
越壕2.0公尺