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　　夏朝是中國階級社會的開端，國家及其軍隊從此產生，反映統治階級意志的軍事制度也隨之出現。經商至西周，奴隸社會的軍事制度得到了充分的發展。
　　夏朝的軍事制度 這一時期史料缺乏。據《尚書》記載，夏王控制軍隊，其下有「六事之人」，可能表明夏王轄有分工不同的人員。這時已有戰車，車上的成員區分為左、右、御。對作戰人員還有獎懲規定。可見，隨著國家及其軍隊的產生，出現了組織和管理軍隊的一些制度。
　　商朝的軍事制度 在甲骨卜辭中有較多的記載。如方出，王自征「 王自徵人方」。卜辭表明，商王是最高軍事統帥，有時親自出征。王室婦女，如商王武丁的配偶婦好、婦姘，也曾率軍出征。高級軍事領導職務由貴族大臣和方國首領擔任，他們平時治民，戰時領兵。甲骨文中常有「亞」、「馬」、「射」、「戍」等名號出現，可能表明當時軍隊成員已有不同的職守。士卒由貴族和平民充當，平時要練習射、御；並以田獵的形式進行演習。根據卜辭說明，戰時常根據需要進行「登人」(徵兵)，一次徵發1000、300 0或5000人，也有超過 1萬人的。奴隸多擔任雜役。
　　商朝除王室擁有強大的軍隊外，各宗族或各方國也都掌握相當數量的軍隊。「王其令五族戍臿」、「令多子族從犬侯寇周，葉王事」等卜辭表明，這些宗族或方國的軍隊須聽從商王的調遣。
　　商朝軍隊有步卒和車兵，作戰方式以車戰為主。戰車一般由兩匹馬駕挽，車上有甲士3人，居中者駕車，居左者持弓，居右者執戈。車下隨行徒若干人。甲骨文中也曾出現過「步伐」的記載，可能表明當時有獨立的步兵隊伍。「王作三師右中左」 等卜辭說明，當時軍隊的最大編製單位可能是師。「登百射」、「左右中人三百」、「王令三百射」等卜辭說明，當時軍隊的組織可能以100人為基層單位，300人 為中級單位，並有右、中、左的區分。
　　商朝軍隊的武器裝具，據考古發掘和甲骨文記載，主要有戰車、弓、箭、戈、矛、刀、斧、鉞、干盾、矢鏃、頭盔、甲冑等，其中戈、矛、刀、斧、矢鏃、頭盔等是用青銅鑄造的。河南安陽侯家莊1004號商王陵墓內有大量武器出土，其中有70捆矛，每捆10個，說明 商朝對於武器的存放可能有一定的制度。
　　西周的軍事制度 在沿襲商制的基礎上又有很大發展。周初，王室強大，「禮樂征伐自天子出」，軍權集中於周天子手中。其下有「友邦塚君、御事、司徒、司馬、司空、亞旅、師氏、千夫長、百夫長」等官職，仍不分文武。各諸侯國及一些貴族大臣 也都有自己的軍隊，但一般須聽從周天子調遣。西周晚期，王室衰微，遇有戰事則往往倚重一些諸侯國和貴族大臣的軍隊。
　　西周軍隊的士卒均由「國人」(都城及其周圍的奴隸主和平民)充當，奴隸只能隨軍服雜役。金文中有「西六師」、「成周八師」、「殷八師」的記載(《禹鼎》、《舀壺》)，表明西周軍隊的最大編製單位是師。但是，《周禮□夏官》稱:「凡制軍，萬有二千五百人為軍 ，王六軍，大國三軍，次國二軍，小國一軍，軍將皆命卿。二千有五百人為師，師帥皆中大夫。五百人為旅，旅帥皆下大夫。百人為卒，卒長皆上士。二十五人為兩，兩司馬皆中士。五人為伍，伍皆有長。」在金文和其他古籍中則未見有此類記載，據以推斷，西周軍隊中可能不存在軍的建制，也難於有這樣規整的組織體系。
　　西周軍隊的主要兵種是車兵。戰車一般由 4匹馬駕挽。車上有甲士 3人，隨車有徒卒，一般12人，車馳卒奔，簇擁前進。兵器仍用青銅製造，但比商朝有較大發展。出現了兼備戈、矛功能的戟和可刺可斬，便於近戰的短劍。甲冑、干盾用皮革製成，綴以青銅泡，更為輕便，並增強了防護力。戰馬也裝備了護甲。還規定有戰前檢查武器裝備的措施。戰鬥中已採用旌旗金鼓指揮，要求行列整齊，攻伐協調，進退一致。注意了不輕易殺降和擄掠。這些制度的建立和實施，不僅對西周建立強大軍事力量發揮了重要作用，而且對後世的軍事制度也具有深遠影響。