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　　隋朝和唐朝是中國統一的封建專制主義中央集權國家重新建立、各民族進一步融合、經濟發展、國力強盛的時期，也是府兵制進一步完備並走向敗壞，軍事制度發生重大變化的時期。
　　隋朝沿襲和發展了西魏、北周府兵制。在皇帝直接統轄下，設立12衛府。每衛府統1軍，置大將軍1人，將軍2人；下轄驃騎府、車騎府，分置驃騎將軍、車騎將軍；再下設大都督、帥都督、都督。煬帝時，改驃騎府為鷹揚府，置鷹揚郎將，並取消將軍、都督等名號。軍府按「中外相維、重首輕足」的方略，分置在京城及衝要地區。12衛除臨時受命征伐外，平時主要擔任京城宿衛和其他軍事要地或重要設施的駐守。府兵與禁兵及其他軍隊相互為用，相互鉗制，以便皇帝控制軍隊和維護全國統一。
　　為了加強中央集權，文帝對府兵作了重要改革。在代周前後曾下令將府兵將領賜胡姓的恢復本姓，軍人也不再隨從將領的姓氏；重新整理鄉兵，將私家部曲收編為國家軍隊。開皇十年(590)，又頒布詔書，規定「凡是軍人，可悉屬州縣，墾田籍帳，一同編戶。軍府統領，宜依舊式。」軍戶編入民戶，改屬州縣管轄，不再存在。但軍人仍有軍籍--「軍名」，無論在軍、在役或在家，凡軍役範圍內的事宜，均屬軍府管理。軍人依均田令受田，免納租庸調，平日生產，每年有一定時間輪番宿衛，戰時出征，資裝自備。在鄉為農，在軍為兵，實行兵農合一、寓兵於農的制度，這是隋朝及唐初府兵制的特點。
　　隋朝常備兵約60~70萬人，戰時徵募達130萬上下。煬帝時，大肆擴軍，「增置軍府，掃地為兵」，還「募民為驍果」，而「驍果之家，蠲免賦役」。因此，「租賦之入益減」，府兵制也遭到削弱。
　　唐朝初期恢復府兵制，較隋朝更為完備。府兵為基本的常備軍，平時隸屬於皇帝的12衛和皇太子的東宮6率。每衛設大將軍1人、將軍2人，每率設率1人、副率2人。平時負責管理府兵輪番宿衛諸事，戰時經皇帝任命，率領從各府調集的府兵出征。即「若四方有事，則命將以出，事解輒罷，兵散於府，將歸於朝。」重要軍機大事由政事堂舉行的宰相會議輔佐皇帝商決。尚書省的兵部，主要負責武官的考核、任免，軍隊的編制、簡點和輪番，甲仗的管理等。
　　太宗時整頓府兵制度，12衛各領40~60府。鷹揚府恢復驃騎府、車騎府的舊名，不久又改為折衝府，「因地立稱」，分別冠以所在地名。府分上、中、下﹕上府為1200人，中府為1000人，下府為800人。全國最多時共設634府，府兵約60萬人，主要分佈於政治中心地區的關內、河東、河南及鄰近諸道，旨在「居重馭輕」，「舉關中之眾以臨四方」。
　　折衝府為府兵的基本組織單位。每府置折衝都尉1人，左右果毅都尉各1人，長史、兵曹、別將各1人，下轄4~6團。每團200人，設校尉，轄2旅。每旅設旅帥，轄2隊。每隊設隊正，分為5火。每火10人，有火長。每隊、每火的裝備，如馬、馬具和鍤、斧、鉗、鋸等，均有定數。府兵自用的武器、裝具和征途所需糧食皆自備。馬匹不足，由官府供給。平時訓練在冬季進行，由折衝都尉率領本府兵馬習戰。
　　府兵的調遣、指揮權屬於朝廷。凡發兵10人以上，除緊急情況外，都要有尚書省、門下省頒發的皇帝「敕書」和銅魚符，州刺史與折衝都尉勘契乃發。府兵每年需輪流到京師宿衛，稱上番。由兵部依各府離京師遠近，確定上番的次數，每次1月，平均每年在役可達3月左右。部分府兵被派遣到衝要地區戍守，一般為1年一次。
　　府兵的來源，主要是從自耕農和地主中挑選，後來則漸以貧苦農民充役。按照規定，「三年一簡」，即3年徵一次兵。凡20歲以上的健壯丁男，都是簡點對象。簡點標準，以資財、材力、丁口三者為據，「財均者取強，力均者取富，財力又均先取多丁」。一般21歲入役，61歲出軍，實為終身服役。後來，征戰益多，勳賞不兌現，社會地位下降，地主也漸漸厭惡當兵，特別是「番役更代多不以時」，土地兼併嚴重，均田制逐步廢壞，軍資無所依靠，府兵乃紛紛「亡匿」、「耗散」。玄宗時，下令將服役期減少至15年，自25歲起服役，40歲乃止；又將「三年一簡」改為「六年一簡」，但都未實現，以致折衝府無兵上番。天寶八年(749)，被迫停止上番，折衝府從此名存實亡。
　　由於府兵制日趨敗壞，唐初即存在的募兵制便逐漸興盛。從開元十年(722)起，大規模召募壯士充宿衛。開元十二年，更名為騎。次年，騎達12萬人，分隸於12衛，每衛1萬人，又分為6番，輪流上番服役。平時近營為堋，教閱弓弩，免除賦役，資糧由官府供給。騎多是被強迫入募和已逃亡再來應募的折衝府衛士，實際上是攤派兵役，其重要變化是由盡義務變為受僱傭。騎自始就很衰弱，其召募亦無定制，前後只維持20餘年。
　　唐初，駐防京城和宮廷的部隊統稱禁兵或「天子禁軍」。從12衛府輪番調來宿衛京城的府兵，稱南衙禁兵。單獨組建、駐防宮城北門的禁兵，稱北衙禁兵。他們最初是從跟隨李淵起事的軍人中簡選3萬人組成，稱為「元從禁軍」，系父子相代，專事宮城宿衛。以後，太宗又從中選善騎者百人，供戍衛、田獵之用，號「百騎」。另置北衙7營，選驍壯者，於玄武門左右屯營，號「飛騎」。高宗時，置左、右羽林軍。武則天時，改「百騎」為「千騎」；中宗時，改「千騎」為「萬騎」，分左、右營；玄宗時，增左、右龍武軍；肅宗後，也多有更易。禁兵一般是召募來的，歷來驕惰怯弱，後受宦官控制，更加腐敗。但是，唐朝後期主要靠禁兵維持殘局。
　　唐初，駐防邊境的軍事機構稱鎮、戍。鎮與戍均有上、中、下之分。上鎮500人、中鎮300人、下鎮300人以下，每鎮設鎮將、鎮副各1人。上戍50人、中戍30人、下戍30人以下，每戍設戍主、戍副各1人。此外，在少數地方，大者設軍，小者設守捉，各設使和副使統領，有的由州刺史兼任使職。地方兵中多為各地輪番到邊境戍守的戍卒，稱「防人」，3年一代，自備資糧；另有少數召募來的兵，稱「防丁」或「丁防」。玄宗時，在戍卒中召募能更住3年者，官給賜物；後又召募長期從軍的健兒，稱「長征健兒」，資糧等均由官給，稱為「官健」，是由國家供養的職業軍人。後期，地方藩鎮的軍人主要是這類「官健」。從武則天時期起，北邊部分州還建立一些民眾武裝，稱團結兵，其他地區也有土鎮、土團、團練等。團結兵一般是「選丁戶殷贍，身材強壯者充之」。官府給予身糧、醬菜，免其徵賦。主要任務是配合軍隊防衛邊疆。他們由州刺史或節度使統轄。
　　唐朝還制定了比較完備的軍事法律，如《衛禁律》、《擅興律》、《捕亡律》、《宮衛令》、《軍防令》、《兵部式》、《兵部格》，對軍人的職守、賞罰等有較詳細的規定，凡違犯了「令」、「式」中的有關規定，就要依「律」、「格」給予懲處。
　　唐末，各節度使控制地方政權，憑藉其擁有的土地、人丁、財賦，豢養大批軍隊，與朝廷抗衡，改變了「內重外輕」的態勢。安史之亂以後，割據日甚，以致「方鎮相望於內地，大者連州十餘，小者猶兼三四」，「自國門以外，皆分裂於方鎮矣」。