在1988年Zace瑞獅車系首度導入國產後，歷經漫長的19年後，由於Zace所搭載的1.8升引擎，無法通過2008年元月起推行的四期環保排放法規，和泰汽車決定停產擁有悠久國產歷史的Zace，至於接班人則是Innova。
Innova源自於Toyota於2002年所提出的IMV計劃，該項計劃為Innovative International Multipurpose Vehicles原創國際多用途車輛計劃的縮寫。身為IMV計劃推出的第5款新車，不同於先前4款車採用的Pickup與SUV設計，擁有IMV5的設計代號的Innova則採Minivan設定。
原本在東南亞地區，Innova採用6人或7人的三排座椅設定，但國產Innova為通過客貨車認證，選擇拿掉第三排座椅，轉而改採前後兩排五人座椅設定。商務車設定的J與E車型，搭配絨布椅與深色內裝以提高耐髒性。至於較偏休旅設定的G與Z車型，則採用皮質座椅與米色內裝。
除承襲瑞獅原有的商務車客層外，Innova仍致力於開拓休旅與運動化客層，因此，無線藍芽、倒車雷達、全車空力套件、空力尾翼、自發光儀表、行車旅程資訊、方向盤多功能控制鍵、7吋觸控螢幕DVD主機、數位電視與晶片遙控鑰匙等配備，均成為Innova增強競爭力的豪華配備。
動力搭載符合四期環保標準的2TR-FE 2.7升直四VVT-i引擎，擁有158ps/5,200 rpm與24.5 kgm/3,800rpm的動力數據，在經濟部能源局公布的平均油耗數據，5速手排J車型為9.9km/l，搭載四速自排變速箱的J、E、G車型為10.5km/l，運動化設定的Z車型則為10.3km/l。
不同於舊款商務車過於方正呆版的車身設計，Innova選擇流線風格，創造新世代的商務與休旅車風格。
Innova運動化的Z版，車尾新增空力尾翼、後擾流版與Z版紅色銘文，在視覺上增添戰鬥氣息。
若要提供乘員休息需求，前座與後座椅可完全往後傾倒，形成寬敞的休息空間。
Innova Z版在四幅方向盤上，新增音響與行車旅程的多功能按鍵。
Z運動版新增7吋觸控螢幕DVD主機，可支援數位電視與MP3等，提供更佳的座艙視覺享樂。
| J MT | J AT | E | G | Z Aero Tourer | |
| 54.90萬元 | 57.90萬元 | 59.90萬元 | 64.90萬元 | 73.60萬元 | |
| 車身外型 | |||||
| 車身型式 | 廂型車/Van | ||||
| 車門數 | 5 門 | ||||
| 乘客數 | 5 人 | ||||
| 車身尺碼 | |||||
| 車長 | 4555 mm | ||||
| 車寬 | 1770 mm | ||||
| 車高 | 1745 mm | ||||
| 軸距 | 2750 mm | ||||
| 車重 | 1595 kg | 1610 kg | 1610 kg | 1615 kg | 1615 kg |
| 迴轉半徑 | 5.4 m | ||||
| 輪胎尺寸 | 205/65 R15 | ||||
| 最小離地高度 | 168 mm | ||||
| 油箱容量 | 55 litre | ||||
| 前輪輪距 | 1510 mm | ||||
| 後輪輪距 | 1510 mm | ||||
| 機械結構 | |||||
| 轉向系統 | RP齒條與小齒輪式 | ||||
| 前輪懸吊 | 圈狀彈簧+雙A臂+防傾桿 | ||||
| 後輪懸吊 | 圈狀彈簧+四連桿+橫向控制桿 | ||||
| 能源數據 | |||||
| 燃料 | 汽油 | ||||
| 市區油耗 | 8.5 km/l | 9.0 km/l | 9.1 km/l | 9.0 km/l | 8.9 km/l |
| 高速油耗 | 12.4 km/l | 13.2 km/l | 13.1 km/l | 13.1 km/l | 12.9 km/l |
| 平均油耗 | 9.9 km/l | 10.5 km/l | 10.5 km/l | 10.5 km/l | 10.3 km/l |
| 引擎系統 | |||||
| 排氣量 | 2694 c.c. | ||||
| 壓縮比 | 9.6 : 1 | ||||
| 汽缸設計 | 直列4汽缸 | ||||
| 引擎設計 | DOHC雙凸輪軸 | ||||
| 每缸汽門 | 4 | ||||
| 汽門數 | 16 | ||||
| 引擎位置 | 前置 | ||||
| 引擎技術 | VVT-i | ||||
| 缸徑 | 95 mm | ||||
| 衝程 | 95 mm | ||||
| 引擎型號 | 2TR-FE | ||||
| 傳動系統及制動系統 | |||||
| 變速系統 | 五前速手排 | 四前速自排 | 四前速自排 | 四前速自排 | 四前速自排 |
| 傳動方式 | 後輪驅動 | ||||
| 煞車系統 | 前輪碟煞 / 後輪鼓煞 | ||||
| 性能 | |||||
| 最大馬力 | 158hp/5200rpm | ||||
| 最大扭力 | 24.5kgm/3800rpm | ||||
| 引擎轉速表 | ● | ● | ● | ● | ● |
| 動力方向盤 | ● | ● | ● | ● | ● |
| 方向盤位置調整 | ● | ● | ● | ● | ● |
| 鑰匙孔輔助照明 | － | ● | ● | ● | ● |
| 電動調整車外後視鏡 | ● | ● | ● | ● | ● |
| 檔位顯示 | － | － | － | － | ● |
| 行車電腦 | － | － | － | － | ● |
| 停車雷達系統： | － | － | － | ● | ● |
| 行動通訊系統 | － | － | － | ●藍牙 | ●藍牙 |
| 車室後視鏡 | ● | ● | ● | ● | ● |
| 儀錶亮度調整 | － | － | － | － | ● |
| 水溫錶 | ● | ● | ● | ● | ● |
| 方向盤音響控制器 | － | － | － | － | ● |
| 左腳休息踏板 | － | ● | ● | ● | ● |
| 電動窗 | ● | ● | ● | ● | ● |
| 空調 | ● | ● | ● | ● | ● |
| 中央控制門鎖 | ● | ● | ● | ● | ● |
| 車內可開啟油箱蓋 | ● | ● | ● | ● | ● |
| 音響：CD | ● | ● | ● | ● | － |
| 音響喇叭數 | ●4支 | ●4支 | ●4支 | ●6支 | ●6支 |
| 音響：AM/FM | ● | ● | ● | ● | ● |
| 時鐘 | ●數字顯示 | ●數字顯示 | ●數字顯示 | ●數字顯示 | ●數字顯示 |
| 真皮座椅 | － | － | － | ●皮材 | ●皮材 |
| 前座中央扶手 | ● | ● | ● | ● | ● |
| 後座中央扶手 | － | － | － | ● | ● |
| 分離可倒式後座椅 | ● | ● | ● | ● | ● |
| 前座置杯架 | ● | ● | ● | ● | ● |
| 後座置杯架 | ● | ● | ● | ● | ● |
| 車室燈 | ● | ● | ● | ● | ● |
| 前座閱讀燈 | ● | ● | ● | ● | ● |
| 前座遮陽板 | ●附化粧鏡 | ●附化粧鏡 | ●附化粧鏡 | ●附化粧鏡 | ●附化粧鏡 |
| 印刷式天線 | － | － | － | ● | ● |
| 空氣粉塵過濾器 | ● | ● | ● | ● | ● |
| DVD | － | － | － | － | ● |
| 後座出風口 | ● | ● | ● | ● | ● |
| 車外溫度顯示 | － | － | － | － | ● |
| ABS防止煞車鎖死系統 | － | － | － | ○ | ○ |
| 前座安全帶 | ● | ● | ● | ○自動緊縮 | ○自動緊縮 |
| 駕駛座輔助氣囊 | － | － | － | ○ | ○ |
| 右前座輔助氣囊 | － | － | － | ○ | ○ |
| 防暴衝裝置 | － | ● | ● | ● | ● |
| 後座安全帶 | ● | ● | ● | ● | ● |
| 前座頭枕 | ● | ● | ● | ● | ● |
| 後座頭枕 | ● | ● | ● | ● | ● |
| 車門防撞鋼樑 | ● | ● | ● | ● | ● |
| 可潰式方向機柱 | ● | ● | ● | ● | ● |
| 後窗除霧線 | ● | ● | ● | ● | ● |
| 電動窗防夾：車窗 | － | － | － | ● | ● |
| 第三剎車燈 | ● | ● | ● | ● | ● |
| 兒童安全鎖 | ● | ● | ● | ● | ● |
| 車室燈延遲熄滅 | － | ● | ● | ● | ● |
| 鋁合金輪圈 | － | － | ● | ● | ● |
| 車尾擾流板 | － | － | － | － | ● |
| 裙角 | － | － | － | － | ● |
| 防盜系統 | － | － | ● | ● | ●晶片鑰匙 |
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