美國陸軍航空及飛彈司令部(United States Army Aviation and Missile Command, MICOM)於1965年與羅拉爾(Loral)公司簽訂合約開始發展與試射工作,目標是取代被取消發展的MIM-46大槌(Mauler)飛彈。第一枚XMIM-72A飛彈於1967年運交美國陸軍,第一套完整版系統則於1969年5月開始作戰部署。
本系統亦可搭配小型目標獲得雷達(即AN/MPQ-49前線警戒雷達(Forward Area Alerting Radar, FAAR))共同作業。該雷達於1966年開始發展,可用車輛進行機動,用以支援欉樹/火神防空系統,部署在戰區前緣(Forward Edge of Battle Area, FEBA)擔任防空警戒任務。
早期MIM-72A飛彈是由美國海軍使用的AIM-9D響尾蛇飛彈修改而成,主要差異在於MIM-72A兩片彈翼採固定式而非活動式;以Mk50固體火箭發動機取代AIM-9D使用的Mk36 Mod 5火箭發動機。因為與FIM-43紅眼(Redeye)飛彈一樣裝置第一代紅外線尋標器,故僅具有追尾攻擊能力,很容易被Mi-24雌鹿(Hind)式攻擊/運輸直昇機上裝置的L166紅外線干擾裝置反制。MIM-72B與MIM-72A相同,不過僅作為訓練用途,另改用不同的彈頭引信。
1974年起,新一代改良型MIM-72C問世,採用福特航太公司發展出來的AN/DAW-1B全向位尋標器,並具有紅外線反反制(IRCCM)能力;另外裝用M817都卜勒雷達近發引信及M250高爆破片彈頭;有效射程增加至9公里。C型於1976年至1981年間量產,並於1978年起開始作戰部署。實驗用的D型飛彈則是在A型飛彈彈體上裝用C型的尋標器,但本型飛彈並未進入服役。