最初研發是通用動力於1967年開始的紅眼 II專案，這是遠因導致美國陸軍1971年開始探討設計FIM-92的可能性；刺針一名首次出現在1972年，因為科技不足和測試失敗，第一具肩射飛彈沒有如預期出現在1975年中旬，FIM-92A生產直到1978年才開始，以替換老舊的FIM-43紅眼飛彈，改良後的刺針有新的尋標器，稱為FIM-92B，1983年開始生產（幾乎與FIM-92A同時），A和B型都於1987年停產，共計16,000枚完成。
更進步的FIM-92C於1984年就開始發展1987年開始生產，第一具服役於1989年，C型開始有電腦程式化能力可以日後升級軟體，光靠升級軟體就能克服許多反制升級到D型，以後還能升級到G型。
FIM-92E研發於1992年，交貨於1995年（消息來源指出FIM-92D也是來自同一專案只是不同構型）。主要升級是更好的感應器和軟體升級，以對付小型或匿蹤飛機（如巡弋飛彈、無人機），2001年有一項軟體升級到F型Block II，其研發早在1996就開始，有新的水平感測器改良飛彈在高雜訊的戰場環境下表現，增加鎖定範圍到25,000英尺（7,600m），生產於2004開始，但詹氏週刊報導已經延後生產。
從1984年以來刺針配發到許多美軍船艦上以作為點防禦之用，特別是中東海域的船隻。實際上，Little Creek Virginia號直到1993年退役時船上都還有一支專門的刺針射擊小隊編製在兩棲登陸大隊。指揮官要求這種兩到四人的射擊小隊每一條船的甲板戰鬥小組都要有編制。
1982年5月21日是刺針初次實戰，於英阿福克蘭戰爭，英軍特種部隊秘密部署了六具飛彈，雖然他們沒有受很多操作訓練但是英國的SAS部隊是合格的刺針專兵，有傳給他們二手訓練，並擊落一架阿根廷FMA IA 58 Pucará直昇機，然而後來發射連連失誤因為英國兵不熟悉刺針的複雜充電系統和程序，所以後來戰爭中雙方都以吹管飛彈為主力[2][3]。
美國CIA也支援過500具刺針（有人說1500-2000具）給阿富汗游擊隊攻擊蘇聯，在1980年代蘇聯的暴風行動中，給予蘇聯重創。1989蘇聯撤退後，美國想收集和買回這些飛彈，但是有些還是流入伊朗，[4]有一些還用在後來推翻安哥拉政府的行動，80年代雷根總統後來也提供給UNITA反政府組織一批。在這兩個案例，事後回收飛彈都是失敗的，雖然推測會因為電池損壞使這些飛彈漸漸失效。然而，後來發現巴基斯坦還是用刺針在卡吉爾戰爭中擊落印度Mi-8直昇機和Mig-21戰機，並損壞一架坎培拉型偵察機。巴基斯坦後來還研發出了自己的改良型刺針，並開始賣掉舊型的美國刺針。
規格：
總重：15.2 kg
全長：1.52 m
直徑：70 mm
操作人數：1-2人
有效射程：4,800 m (15,750 ft.)
裝藥量：3kg
引爆方式：穿透彈頭加延遲引信火藥
發動機：固體燃料火箭
最大速度：2.2馬赫（750 m/s）
制導系統：紅外線導引熱追蹤
