「皮薩羅」步兵戰車的車體長為6.836米,寬3.15米,高2.653米(至炮長瞄準鏡頂部),車體高1.775米,整車大小與美國M2步兵戰車差不多,戰鬥全重為25.2噸,乘員3人,分別是駕駛員、炮長和車長;載員為包括步兵班班長在內的8人。
「皮薩羅」步兵戰車在車體上設置有多個艙門供乘員和載員出入:駕駛艙處有1個艙門、炮塔上有2個艙門、載員艙上部有2個頂艙門。其中,左後方為圓形艙門,是專門供隨車步兵班班長出入用;右側為長方形艙門。車體後部有1個向右邊開啟的尾門,乘/載員上下車較方便。門上設置有射擊孔和潛望鏡,提供一定的隨車作戰能力。為方便隨車步兵班班長向外觀察,左側圓形艙門設置有指揮塔,四周環形佈置有6具潛望鏡,可為其提供良好的視野。
「皮薩羅」步兵戰車採用斯泰爾公司研製的SP30型雙人炮塔,可360°旋轉,最大回轉速度0.8弧度/秒,最小回轉速度0.3弧度/秒。其主要武器為1門「毛瑟」MK30-2型30毫米機關炮,高低射界為-10°~+50°,最大俯仰速度0.7弧度/秒,最小俯仰速度0.3弧度/秒,主要用於攻擊地面目標,也可對空中目標作戰。該炮由德國萊茵金屬公司下屬的毛瑟公司研製,
