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依據南鯤鯓代天府相關資料，南鯤鯓王的來歷傳說如下：
　　明朝末年的一個晚上，忽然海上飄來鐘鼓管弦的樂聲，漁民隔天發見一艘破舊的小船停在岸邊，載著李、池、吳、朱、范5位王爺及中軍府共六尊神像、一支神木和「代天巡狩」的旌旗，漁民先將神像安奉在草廟中祭拜，後來選定南鯤鯓的南邊蓋廟。泉州雕刻名師「媽福師」受五王託夢，隻身來台雕刻五王金身及中軍府神像，就是現在所說的「開基正身」神像。康熙元年（西元1662年）完工，稱為「南鯤鯓廟」，成為開台首廟，五府千歲因此被尊為「南鯤鯓王」。
　　五王建廟所在的南鯤鯓沙汕，在地理風水上屬於「浮水金獅活穴」。這裡有白?榔樹、白馬鞍藤頭、烏金石三件寶物，具有防止海水倒灌、山洪的侵襲、保持水土和轉海水為淡水的功用。後來白?榔樹被砍，烏金石、白馬鞍藤頭被盜，南鯤鯓的地理風水盡遭破壞，海汕被海水吞沒。

五府千歲 攝影：王阿明


　　南鯤鯓海汕被破壞沈埋後，三王吳府千歲相中?榔山，並卜得「虎穴」吉地，當作第二次建廟之地。「囝仔公」馬上提出抗議，說生前埋有銅針為證，五王反駁說埋有銅錢為記。雙方會同土地公相驗，結果「銅針」插在「錢」孔之中，無法公斷。雙方發生武鬥，囝仔公召集陰兵陰將和五王展開一場「神鬼大戰」。後來，赤山嚴佛祖請天上聖母和保生大帝出面協調，雙方訂約：五王代囝仔公建小廟；大廟來進香、小廟必有敬；雙方有福同享。從此代天府、萬善堂並存，光大南鯤鯓香火。
　　關於五府千歲的由來，有多種傳說，其一：隋代末期，李、池、吳、朱、范五人幫助高祖打敗隋煬帝，建立唐代。又奉命領兵平定廣州，唐高祖嘉許其功勞，賞賜奴婢。但是五兄弟不但使百名奴婢回歸故里，又贈送金銀，從此五兄弟的仁慈以及豐功偉績傳遍各地。其二：唐明皇時，新科進士三百六十人中，有李、池、吳、朱、范五位王爺，成神後英靈顯赫，經常巡狩四海，除暴安良，護國佑民。傳說5位王爺為玉帝所敕封，主要任務是稽察人間善惡，所以叫做“代天巡狩”，所駐王府也就叫做“代天府”。（撰文：王阿明 ）