在2002年的泰國曼谷車展中，TOYOTA發表一款原廠代號NCP42的小型四門房車Vios，這不僅是TOYOTA進入21世紀戰略車，更與Vitz/Yaris、Platz、WiLL Cypha、bB、Funcargo、IST、Sienta共用底盤，當然鎖定市場為東南亞和亞洲，而台灣則在2003年導入國產化並在同級市場中立於不敗地位。
以東南亞和亞洲市場為出發點的Vios，基本上算是Tercel的後繼車，外觀散發出年輕動感，藉由楔形車身設計以及鈑件間隙極小化、底盤平整化等工程，造就僅0.30的超低風阻系數，不僅有效降低風切音，對於經濟性提升也有所幫助。擁有4285×1690×1435mm尺碼和2500mm軸距，造形設計與Corolla Altis非常雷同，讓小型車往高級化路線前進。內裝鋪陳為T型中控台設計，整體視覺流暢大方，提供木紋與金屬兩種飾板和黑/米色系選擇，而長達2500mm軸距創造同級車最佳前後座與頭部空間，多達十處的置物空間，讓置物便利性大幅提升，而高達440L行李廂容量在當時也為同級車之最。
動力方面共有8A-FE（1342cc，86hp/6000rpm、11.2kgm/5200rpm）、5A-FE（1498cc，100hp/5600rpm、14.7kgm/4400rpm）、2NZ-FE（1298cc，84hp/6000rpm、12.3kgm/4400rpm）、1NZ-FE（1497cc，109hp/6000rpm、14.5kgm/4200rpm）等四具直列四缸DOHC引擎，後二者採用VVT-i連續可變汽門正時控制系統，有著省油、高效率、排廢更乾淨的優點，台灣版本則為1NZ-FE，後期因應法規調整為106hp/6000rpm、14.3kgm/4200rpm的功率輸出，變速系統則提供五速手排和附OD檔的四速自排兩種設定。此外在泰國也限量提供600輛的渦輪增壓版本，功率提升至143hp/20.0kgm，搭配五速手排變速箱和16吋輪圈，0-100km/h加速僅需8.1秒即可完成。
至於底盤結構，為前麥弗遜、後拖曳臂懸吊設計，雖說軸距長達2500mm，卻仍保有4.9m的最小迴轉半徑，對於靈活性也不小幫助。此外GOA車體、ABS、EBD、駕駛座SRS、HIP頭部衝擊緩和結構、WIL頸椎傷害緩和機構等，都因應新法規和標準成為Vios的標準配置。同時基於年輕族群，台灣推出Vios 1.5Z的運動化版本，外觀提供空力套件，內裝搭配深灰真皮座椅、金屬門飾板、金屬油門/剎車踏板等，充分展現強烈的個性化風格。
基於競爭激烈，TOYOTA遂在2007年推出第二代車型，但台灣卻沒有跟著進行大改款，主要是市場上已經沒有相類似的對手，在獲得首購族青睞與低價策略下銷售量保持在一定水準，因此跳過第二世代直接進入2013年於泰國發表的第三世代。
