於1955年巴黎車展掀起一陣旋風的DS，是CITROEN在設計和科技上的一大成就，也成為當時的旗艦，然而過高價格卻讓不少消費者「看得到卻吃不到」，因此在1956年推出DS車系平價版的ID19，此舉果真造成轟動。
基本上ID19和DS的尺碼完全相同，都擁有3125mm軸距和4800×1790×1470mm車身，不過卻少了動力輔助的方向盤和離合器，同時DS上的四眼頭燈也以雙圓燈取代，1967年針對小改款換回四圓頭燈，因此和DS之間的差別更小，質感上也全面升級。造型特殊的方向盤是車艙一大特色，由於採用方向機柱排檔設計，前座以美式沙發的概念為前提，創造出輕鬆容納六名乘員的空間。共有四門、五門旅行車、商用車三種型態的ID19，配備和用料材質並沒有等級比DS低而忽略，反倒因CITROEN堅持下維持高級化。
動力與DS相同搭載一具1911cc直列四缸OHV單化油器汽油引擎，在調校後馬力從原本的78hp/4500rpm變成69hp/4500rpm，扭力更由14.2kgm/3000rpm降成13.5kgm/2500rpm，變速系統僅有四速手排一種選擇。前雙A臂、後拖曳臂、前碟後鼓煞車、原廠最自豪的液壓懸吊等都列為標配，此外隨著時間改變也進行過多次配備與系統上的修改。
ID19不僅在乘用車市場獲得好評，更經由CITROEN改裝後參與不少越野賽事，以優異的底盤懸吊和操控性獲得佳績。隨著DS後繼車CX於1974年問世，ID也跟著在1975年停產，並在20年間創造120萬輛的銷售成績。
