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　約公元前20~前18世紀，阿拉伯半島東北部的一些遊牧部落跨越幼發拉底河進入迦南(今巴勒斯坦南部)定居，稱希伯來人。後發展為以色列的12個部落，因逃荒而遷居埃及。據傳約公元前11世紀，以色列人在摩西率領下逃離埃及，在西奈山與上帝立約，將希伯來人的傳統宗教發展為具有統一信條和禮儀的民族宗教。而後以色列人進入迦南，約公元前993年建立以色列王國，在京城耶路撒冷建造聖殿。公元前933年，王國分裂為南部猶太和北部以色列兩國。公元前722年，以色列國亡於亞述帝國，10個部落被放逐後在歷史上銷聲匿跡。猶太國臣服外邦，在這一時期，一批先知起自民間，在嚴重的民族危機和社會矛盾面前，極力強調對唯一真神的崇拜，抨擊注重外在儀式的祭司宗教，提出內在信仰和道德戒律，形成猶太教為先知傳統。公元前586年，巴比倫帝國攻陷耶路撒冷，焚燬聖殿，猶太人成為巴比倫之囚。在數十年流放生活中，他們的信仰集中於追憶和緬懷歷史，反省上帝的誡命和律法。公元前538年，波斯帝國征服巴比倫，猶太人獲釋，返回耶路撒冷重建聖殿。
　　根據《聖經》的描寫，希伯來人的祖先原來居住在巴比倫王國的烏爾附近，是一個遊牧部落，可能和當地農業民族發生矛盾，向西遷徙到巴勒斯坦。後來又遷徙到埃及，成為古代埃及的附庸和奴隸民族，在摩西的帶領下，逃出埃及，回到巴勒斯坦建立國家。希伯來人的國家被巴比倫王國消滅後，所有人被拘押到巴比倫(巴比倫之囚)，在這一時期猶太教才逐漸形成統一的教義，直到波斯帝國消滅巴比倫後，希伯來人才被放回巴勒斯坦。因此猶太教的教義吸收了巴比倫宗教中的單一神觀念，神以七天創造世界和大洪水的傳說；吸收了埃及宗教中關於復活和最後審判的理論；吸收了當時波斯國教瑣羅亞斯德教中天使和魔鬼的觀念，逐漸形成猶太教的理論基礎。
　　至公元70年，羅馬帝國攻佔耶路撒冷，聖殿再度焚燬，猶太人流散各地，處於羅馬帝國和波斯帝國統治之下。為適應各地不同的現實生活，猶太教內部需要對自古流傳的律法經典重新解釋。原來集中於聖殿的祭司獻祭儀式已無法舉行。各地出現的會堂，逐漸成為猶太人宗教生活的重心。精通律法的文士成為會堂的宗教導師，稱拉比(師傅)。猶太教也因此稱為拉比猶太教。拉比猶太教強調社會倫理、宗教禮儀和研習律法，尤為注重口傳律法。至2世紀末，猶太·哈納西執掌巴勒斯坦猶太公會時期，將歷來的口傳律法條文彙編成《口傳律法典》(密西拿)，於3世紀初流傳，5世紀擴充為口傳律法彙編《塔木德》。由此演繹的一整套敬神作人的準則，成為猶太教社團一切行為的依據，不僅限於宗教，也包括法律和社會生活。伊斯蘭教興起後，各地猶太教社團有所復興，巴比倫取代巴勒斯坦成為猶太教中心。8世紀初，巴比倫學派的律法詮釋被猶太人公認為強制性律法。巴比倫拉比學院不僅培訓拉比，並成為立法機構，實際控制各地的猶太教社團。推行共同的律法傳統及生活方式。10世紀末，猶太社團中形成變革潮流，部分人訴諸理性，發展了中世紀猶太教神學和哲學。代表人物摩西·邁蒙尼德編寫一部條理分明的律法概要，以使信徒擺脫繁瑣條文的束縛，適應新的社會生活。他將猶太教信仰歸納為13條，後被普遍接受，具有信條性質。另一些人則通過神秘信仰直接尋求宗教體驗。形成中世紀猶太教神秘主義思潮，總稱喀巴拉(傳統)。
　　在中世紀，歐洲各國的猶太人被視為劣等民族，在宗教上受迫害、政治上沒有任何政治權利和自由、在經濟上受到種種限制。與他們的身體局限於「隔都」的高牆之內相適應，他們的精神和靈魂也只有沉醉傳統的《塔耳慕得》學問的框架中。那時，猶太人居住的隔都猶如「國中之國」，而猶太人則成了所在國人民心目中的「外國人」。然而，隨著1789年法國大革命的勝利，猶太人的狀況卻發生了根本的變化。歐洲各國的猶太人先後獲得了公民權，享有了和其他民族一樣的平等地位，這使他們擁有了做人的自由和尊嚴。多少個世紀以來夢寐以求的願望終於在此時得到了實現，這是令他們最振奮、最揚眉吐氣的時刻。這就是猶太史上所稱的解放。解放把猶太人一下子置入一個前所未有的新的背景之下。使猶太人開始了一個嶄新的時代。正是在這個意義上，著名的猶太學者族恩茨才說，猶太人中世紀的結束是以法國大革命為標誌的。
　　至18世紀，東歐猶太下層民眾中敬虔派興起，稱哈西德(虔誠者)運動。哈西德派反對過分專注懺悔，他們置律法於次要地位，僅承認拉比為信徒靈性指導。在信仰上依據喀巴拉著述，強調內心神秘體驗，主張在不斷地祈禱中泯滅自我，使靈魂與神直接相通；要求完全信賴神的純善旨意，期待彌賽亞即將降臨解救猶太人脫離苦難。與此同時，理性主義思潮在歐洲猶太人中興起，稱哈斯卡拉(啟蒙)，即猶太人的思想啟蒙運動。該運動並不反對猶太教，但否認傳統生活方式及拉比權威，主張改革專重講授口傳律法的傳統教育，提倡尊崇科學，吸收世俗文化，使社團生活現代化。該運動得到歐洲猶太商人支持並獲得發展，嗣後演變為資產階級民族主義的猶太復國主義。
　　18世紀的歐洲是一個理性主宰的時代，包括宗教在內的一切意識形態都要依據理性法庭的審判決定何去何從。猶太教當然也免不了這樣的命運。同時，解放以後的猶太人首當其衝面臨的是如何調整自己，使自己適應宗主國的社會、文化環境的問題。在這樣的背景下，一場相對於歐洲來說是遲到了的猶太啟蒙運動(哈斯卡拉)終於發生了。德意志帝國的摩西·門德爾松擔當了啟蒙的先驅。門德爾鬆開闢的啟蒙運動所追求的目標有兩個，一是「衝破隔都的禁錮，把猶太人改造成真正的歐洲人；另一方面，他又希望猶太人繼續保持自己的民族特性」。然而這是一個不易兼得的兩難。正是適應啟蒙運動的目標的需要，德意志帝國猶太教內部率先實行了宗教改革。
　　改革的直接後果是猶太教的分裂。原來統一的傳統猶太教逐漸分化出改革派、保守派，以及正統派；在20世紀的美國還從保守派中分化出了重建派。這些不同的宗教派別把猶太人劃分成不同的陣營，從而導致了猶太人的分裂。這種局面一直持續到現在。
　　正統派的最大特點是堅持「天不變道亦不變」的原則，拒絕猶太教的變革。他們認為，上帝是永恆的，《托辣》是西乃神啟，因此，其中的法律一條也不能改變，否則就是異端。他們還相信將來彌賽亞的降臨會恢復猶太國家，重建聖殿並恢復獻祭禮拜。大致上說，正統派又可分出極端正統派、新正統派和哈西德派。
　　(1)極端正統派的還停留在中世紀，只堅持傳統猶太教的信仰，嚴格遵守教規和習俗，反對現科學文化和任何現代事物，不承認以色列國(有的儘管居住在那裡)，不與其他間派合作。
　　(2)新正統派或現代正統派承認《聖經》和《塔耳慕得》的權威，遵守猶太教的聖日、節日、習俗以及傳統道德，但具有一定的靈活性。在會堂內做禮拜時，使用希伯來文祈禱，不用風琴伴奏，實行男女分坐。他們相信並參與科學文化活動，謀求和其他就派的和平共處和合作，支持以色列國並參加猶太復國主義組織。(3)哈西德派(虔敬派)是18世紀中葉誕生在東歐的神秘主義派別。他們貶低理性和知識，強調人的情感，目的是通過虔誠的祈禱達到和上帝的靈交。其祈禱形式直接指向上帝，形式簡單，隨時隨地，無需會堂。他們還提倡在祈求時伴以歌舞和其它能夠激發人的感情的動作。現在，正統派在美國是少數派，約占600萬猶太人口的6%，但在許多歐洲國家例如法國和英國仍然有相當大的影響力。
　　改革派猶太教的主導思想是帶有明顯理性主義因素的發展觀，即認為猶太教和所有的意識形態一樣，必須隨著時代的變化而變化，應該在發展過程中擯棄那些過時的、不合理性的成分，以適應現代生活的需要。改革派把猶太教定義為完全和科學、理性和諧共存的倫理一神教，奉行在全世界範圍內實現和平、公正和各民族和諧統一的大同主義。他們在改革中廢棄了不少中世紀習俗。例如，在會堂做禮拜時男女混坐，不用希伯來語而用所在國語言讀經布道(現在多為希伯來語和當地語言並用)，使用合唱隊並引入管風琴伴奏。同時，實行男女平等原則，婦女有做經師(Rabbi)的權利(自1972年開始任命女性經師)。1960年以前的古典改革派把大同主義和復國主義對立起來，強烈反對猶太復國主義。後古典的改革派改變了立場，成為支持復國主義和以色列國的建設的重要力量。第二次世界大戰以前，改革派的中心在德國，戰後則轉移到了北美。現在，改革派在北美猶太人中約占42%，是成長最快，力量最壯大的猶太教派。
　　保守派猶太教是介於正統派和改革派之間的溫和派。它的前身是德國的猶太教歷史學派。19世紀宗教改革期間，一些德國猶太人認為正統派過分強調了的傳統，忽視了現實生活的需要；而改革派又過分注重現實，沒有給予傳統以應有的地位；因而各自走向了極端。於是他們採取調和折中的態度，主張在過去和現在之間建立起活生生的聯繫。歷史學派認為，猶太教的成文《托辣》源於西乃神啟，而口傳的《托辣》則是猶太人對前一種神啟的擴展和延伸，是人類理性和經驗的結晶。成文法是超時間的，神聖不變的，而口傳法則處於時間的流變之中，可以根據時代的需要做修正和變更。但是，變更的權利不在於個別的經師，而是學者的一致同意和猶太社區全體成員的普遍接受。對於猶太復國主義，他們持贊成、支持態度。這個學派在20世紀之交在美國發展成為保守派猶太教，而且曾經一度成為最大的教派。現在，保守派在美國占猶太人總數的40%。就保守派堅持猶太教法律和儀禮的重要性而言，它接近於正統派，而就其贊同法律的可變性、靈活性而言，它又很難和改革派劃清界線。保守派會堂的用語為希伯來語，禮拜時實行男女分坐，婦女逐漸取得了和男子平等的地位，1985年開始任命女性經師。
　　重建派是從美國保守派中分化出來的年輕猶太教派。這個教派的創始人摩迪凱·開普蘭認為，超自然主義的正統派、改革派和保守派都不能適應現代性和當代猶太生活的需要，因此必須對之重建，將其改造成為自然主義的、民主型的宗教。他心目中的猶太教是一種進化的文明，上帝、《托辣》和猶太人是構成它的三大平等的要素。然而，上帝不是超自然的人格神，而是內在於宇宙萬物中的「導致拯救的力」，《托辣》是猶太人經驗的記錄，其中的律令乃是猶太人的風俗習慣。而「拯救」不是來世的永生，而是現世的道德滿足。重建派在儀禮上接近保守派，而在理論觀點上甚至比改革派還要激進。這個派別主張自由地解釋傳統，以會堂為猶太生活的中心，主張宗教生活的民主化，鼓勵和支持以色列國的建設。重建派是猶太教中最小的派別，約占北美猶太人的2%，它對猶太人影響主要在意識形態方面。
　　摩西沒有完成去「應許之地」立國的大業。他在去世前把權利傳給約書亞(Joshua)，由後者帶領以色列人去征戰迦南。經過無數次大大小小的戰役，以色列人獲得了大致為現在的以色列和約旦的地盤，具有了可靠的根據地。在約書亞死後的200年間，以色列人和周邊民族的戰爭連綿不斷。後來，軍事首領掃羅(Saul)被先知撒母爾選中為王(公元前1028~1013)，建立了君主制國家。掃羅之後，大衛(David)繼任國王。大衛定都耶路撒冷(大衛城)，在位40年(公元前1013~973)，進一步統一和壯大了自己的神權國家。大衛的兒子所羅門(Solomon)是一代名君。他對猶太教的最大貢獻是在耶路撒冷建造了巍峨壯觀的聖殿，史稱第一聖殿。聖殿是存放約櫃的地方，也是以色列人舉行獻祭等神聖典禮的場所。所羅門死後，統一的以色列王國一分為二。南方為猶大國，注意由猶大和便雅憫兩支以色列人組成。北方為以色列國，由以色列其他10個部落構成。公元前721年，亞述人攻克以色列，其人民被掠往亞述，後逐漸同化、消失。南方的猶大於公元前586年被巴比倫人滅亡，民眾被迫流亡巴比倫50年，史稱「巴比倫之囚」。公元前539年，波斯王居魯士戰敗巴比倫帝國，發敕令讓猶太人重返家園。回到故國的猶太人重建了聖殿，史稱第二聖殿。
　　在波斯帝國統治迦南的200多年中，猶太人享有較大程度的自治，生活富足，安居樂業。到了公元前333年，亞歷山大大帝率領希臘大軍掃平迦南，取代了波斯在這裡的統治地位，並由此進入埃及。在希臘統治時期，猶太教曾經一度和希臘文化共存，然而公元前198年以後，亞歷山大的後繼者們則強迫猶太人放棄猶太教，接受希臘文化。猶太人不堪忍受希臘人對他們的政治壓迫和宗教迫害，奮起反抗。著名猶太民族英雄馬伽比(Macabees)率眾武裝暴動，並於公元前161年和142年兩度戰勝敵人，獲得政治自由。不過，這段和平歲月沒有持續多久。公元前63年，龐培(Pompey)的羅馬大軍進入了巴勒斯坦，取代了希臘人在這裡的統治。不久，親羅馬帝國的猶太人希律(Herod)控制了巴勒斯坦的大部，並成為傀儡政權的王。希臘王死後，他的三個兒子瓜分了這個地區，以後內亂不斷，民眾也開始大量外逃，流亡到世界各地。公元70年，羅馬軍隊放火把宏偉莊嚴的猶太教第二聖殿夷為平地，猶太教的獻祭和與之相關的儀禮制度從此一勞永逸地消失了。在此後的1300多年中，猶太人不僅沒有政治上的獨立和自由，而且被迫流亡世界各地，成了「沒有祖國的人」。1948年，返回家園的猶太猶太復國主義者建立了新的以色列國，這種局面才宣告結束。