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城濮之戰發生於春秋時代魯僖公二十八年（西元前632年），敵對的兩國分別是晉國和楚國。原本較被看好的是具有堅強實力的楚國，但是由於晉國運用了精湛戰略，使得晉國最終打敗了不可一世的強大楚國，稱霸中原。

話說春秋時候，齊國最為強大。但是當齊桓公死後，霸業逐漸衰弱，這時，野心勃勃的楚國就想起而代之。楚國通過侵略擴張，慢慢的征服了中原幾個弱小國家，所以中原除了晉、齊、秦三大國之外，可以說實際上已經都納入楚國的控制範圍了。正當楚積極向北發展之際，在今山西、河南一帶的晉國也日漸興盛起來。長期流亡在外的晉國公子重耳，終於回國即位，重振晉國士氣，他執政清明、任用賢能，且整軍經武、高舉「尊王」旗幟，晉國一時聲勢大增。宋國就在此情況下倒向晉國。晉國的背叛使楚成王非常生氣，便聯合多國一起攻打宋國。
宋派大司馬公孫固來晉求援。晉國大夫先軫認為這是「報施救患，取威定霸」的好機會，極力要求出兵援助宋國。但晉文公出於諸多考慮，對出戰沒有絕對把握，兼之遠征變數又多，因此猶豫不決。此時，狐偃向晉文公提出建議：可以先打曹、衛等小國，引楚軍北上，如此則可救宋。晉文公接受此建議，於是迅速進攻曹、衛。

晉軍一路攻打，直逼衛國首都楚邱(今河南滑縣一帶)，衛國趕緊派人到楚告急求援。楚成王馬上親自率軍，連同申、息二鎮的軍隊一起去救衛國，只留下部份將領繼續圍宋。晉軍攻衛、曹兩國，原來是計畫引誘楚北上和晉決戰、解宋圍，然而楚繼續圍攻宋國，如果晉文公不救宋國，不但不能報答宋襄公對自己的恩德，而且失去宋這個盟國將對晉不利。但是又顧慮到直接發兵打楚救宋，就無法達到引楚軍北上到曹魏之野決戰的謀略。

這時，先軫提出了好方法，一方面讓宋國送重禮賂賄齊、秦，使他們干預宋楚戰爭；另一方面是將曹、衛土地贈給宋國，彌補宋國的損失。曹、衛是楚的勢力範圍，楚決不會善罷甘休，而齊、秦既收了厚禮，必然會與宋友好，促使齊、秦、晉結成聯盟，楚便會陷入孤立地位。

結果事情果如預料一般。晉軍除攻打衛國外，還進攻曹國，曹軍都城失陷，曹共公被俘。楚成王在親率軍隊進攻途中，聽說晉已移兵攻曹，於是打算如何救曹國。豈料不久又有消息說晉軍已俘虜曹國國君，這使楚成王大驚失色。衛降曹破，再繼續下去，勢必與晉軍發生直接衝突。楚又聽說秦要出兵援晉的消息，於是決定立即停止進攻，退兵自保。但大將成得臣卻拒絕執行撤軍命令。

成得臣派人到晉營中說：「請將衛、曹兩國恢復，我們楚軍也會解宋之圍。」先軫看出了陰謀，對晉文公說：「如果我們不答應楚的要求，會將三國都得罪，而楚軍又獲得美名。不如我們私下允許曹和衛復國，再想辦法離間他們和楚的關係，同時把楚的使者扣留起來，以激怒成得臣。」晉文公採用了先軫的意見。於是曹、衛復國，且立即和楚斷絕了關係，成得臣果然被激怒，撤出宋國，改向晉國進攻。

楚軍撤出宋國，正中晉國下懷。而晉軍退避三舍，以實踐晉文公在楚避難時的諾言：如果兩國交戰，晉軍先退讓三舍。晉軍以此達到了取信於民的目的，並激勵晉軍士氣。雙方戰爭一觸即發，晉方有晉、齊、秦三大國和宋兵，楚方則有楚、陳、蔡、鄭、許五國軍隊，雙方大隊人馬在城濮擺開陣勢。

楚軍氣勢驕傲囂張，絲毫不把晉軍放在眼裡，成得臣輕視的下戰書說：「請晉君在一旁觀賞，這將是我軍和晉軍的玩耍之戲。」晉答復說：「晉軍已先退避三舍，既然楚還不肯停戰，那只好戰場上相見了。」

西元前632年4月4日清晨，楚軍大將成得臣胸有成竹的發出：「今日必無晉」的號令，命令左右兩軍分別向晉軍進攻，務必凱旋而歸。晉則由將領欒枝巧妙利用戰場上沙塵滿天飛的特性，作為掩蔽虛實的工具。胥臣把馬身上蒙上虎皮，以壯大聲威並混淆敵軍視覺。楚軍進攻之後，由秦軍應戰，秦軍假意撤退之後，欒枝便將樹枝拖在兵車後飛奔，塵沙飛揚，致使楚軍看不清晉軍後方虛實，再由晉軍副帥胥臣指揮，大批兵車於隆隆戰鼓聲中衝出，由於馬身上都蒙著虎皮，使得敵方戰馬驚嚇狂奔，陣容大亂。如此經過一番激戰，楚軍終於支撐不住，陷於重圍。晉軍最終獲得了整個戰役的勝利，晉文公因此役而成為春秋五霸之一。