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　　在黑暗時代，徒步士兵的戰術是逼近敵軍然後開始砍殺。法蘭克人會在接近敵軍時擲出斧頭來瓦解他們。戰士依靠體能和兇猛來取得勝利。騎士的興起一度讓步兵在戰場上失去價值，主要是因為紀律和訓練精良的步兵並未出現。
　　在中古早期的軍隊中，徒步士兵主要來自農民，而這些烏合之眾均不曾受到良好的武裝和訓練。撒克遜人和維京人發展出一種防禦陣式，稱作盾牌牆，也就是讓士兵手持長盾緊靠連成一道防線。在缺乏弓兵和騎兵的情況下，這道防線能保護他們不受敵方弓兵和騎兵的攻擊。在某些缺乏資源去建立重騎兵的山區國家如蘇格蘭和瑞士，以及一些正在興起的城鎮中，步兵會再一次受到重視。
　　由於沒有需要，在這兩種地區的軍隊中，只會設置少數甚或沒有騎兵。這些地區的軍隊發現，馬匹無法突破豎立的標樁或長槍陣。但受過訓練的長槍兵卻能制止富裕的國家或領主們精銳的重騎兵，而且在成本上也比重騎兵的來得便宜。斯希松戰陣就是由一群長槍兵所組成，在十三世紀末蘇格蘭人獨立戰爭期間開始使用。他們認識到斯希松是有效的防禦戰陣。羅伯布魯斯只會在沼澤地區向英國的騎士作出攻擊，因為這種地形能妨礙重騎兵的攻擊。瑞士人以長槍作戰而聞名。
　　在實質上，他們恢復希臘的方陣，並非常熟練地以長標竿的武器作戰。他們把長槍兵組織成方形的戰陣，在最外面的四排士兵會以相近的高度(稍微往下)持著長槍。這是用來抵擋騎兵的有效屏障。在戰陣的後排士兵會使用有刀刃的標竿武器去攻擊接近戰陣的敵軍。這些受過訓練的瑞士士兵會指向同一個方向，讓他們在戰陣中能移動得比較迅速。有時他們也會把用作防禦的戰陣轉變成可作攻擊的戰陣。火炮可用來反制大批的長槍兵，它能夠擊破這種密集行列的戰陣，西班牙人就是最先有效地使用這種武器。實際上他們也以持劍和小圓盾的士兵來對抗長槍兵，這些輕型的武裝兵能夠滲透到長槍兵之間，並有力地以短劍作戰。他們的小圓盾是小型和靈巧的盾牌。
　　在中古時代的末期，西班牙人也是最先嘗試以同樣的方式，與長槍兵、劍兵和槍炮手作戰。這是一種具戰鬥力的軍隊，無論是防守或攻擊，都可以在不同的地形上使用他們的全部武器。在中古時代結束時，西班牙人便成為歐洲最有戰鬥力的軍隊。