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　　中國明朝(1368~1644)改革元朝軍事制度，創立了獨具特色的衛所制﹕皇帝獨攬軍事大權，全國要地設立衛所，軍丁世代相繼，給養仰賴屯田。此制在維護明朝君主專制主義中央集權的統治中發揮了巨大的作用。
　　　朱元璋採納劉基建議，立軍衛法，在全國建立衛所，控扼要害。中央設大都督府。洪武十三年(1380)改為五軍(即中、左、右、前、後軍)都督府，為最高軍事機關，掌管全國衛所軍籍。征討、鎮戍、訓練等則聽命於兵部。遇有戰事，兵部奉皇帝旨意調軍，任命領兵官，發給印信，率領從衛所調發的軍隊出征。戰爭結束，領兵官繳印於朝，官軍各回衛所。這種統軍權與調軍權分離和將不專軍、軍不私將的制度，旨在保證皇帝對全國軍隊的控制。在地方，設都指揮使司(簡稱都司)，置指揮使，為地方統兵長官。都司之下，在衝要地區的府(含直轄州)、縣(州)置衛或設所。一般衛由衛指揮使率領，轄5個千戶所，共5600人；千戶所由千戶率領，轄10個百戶所，共1120人，百戶所由百戶帶領，轄2個總旗，共112人；總旗轄5個小旗，共50人；小旗10人。洪武二十六年(1393)，定全國都司、衛所，共設都司17個、行都司3個、留守司1個、內外衛329個、守禦千戶所65個。兵額最多時達270餘萬人。
　　京軍與地方軍明朝軍隊分為京軍(亦稱京營)和地方軍兩大部分。京軍為全國衛軍的精銳，平時宿衛京師，戰時為征戰的主力。洪武初年，京軍有48衛。成祖遷都北京，京師接近前線，京軍多達72衛，並正式成立了五軍、三千、神機三大營。平時，五軍營習營陣，三千營主巡哨，神機營掌火器，戰時扈駕隨征。以後，京軍制度累有更易。此外，尚有拱衛皇帝的侍衛親軍，如錦衣衛和金吾、羽林、虎賁、府軍等12衛軍，以及隸屬御馬監的武驤、騰驤、左衛和右衛等4衛營。
　　地方軍包括衛軍、邊兵和民兵。衛軍配置於內地各軍事重鎮和東南海防要地。邊兵是防禦北方蒙古騎兵的戍守部隊，配置於東起鴨綠江、西抵嘉峪關的9個軍鎮，史稱「九邊」。民兵是軍籍之外、由官府僉點、用以維持地方治安的武裝，內地稱民壯、義勇或弓兵、機兵、快手，西北邊地稱土兵，西南少數民族地區有苗兵、狼兵等土司兵。此外，還有不同行業和階層組建的礦兵、鹽兵、僧兵(少林兵、五台兵)等，遇有戰爭，常被召出征，戰爭結束仍回原址。
　　衛軍主要是步軍、騎軍，東南沿海也置有水師。官府曾命福建、江浙沿海諸衛造船抗倭，使水師獲得了很大的發展。衛軍的武器裝備，不僅刀牌、弓箭、槍弩等冷兵器製作精良，火器已佔很大比例，銅銃、鐵銃、地雷、各類火炮開始裝備部隊。中央還設立兵仗和軍器兩局，負責鑄造火器。各省都司、衛所也遍設雜造局，專管所在衛所的兵器修造。
　　明初，衛軍主要來自隨朱元璋起義的「從征軍」、元朝和割據勢力投降的「歸附軍」、因犯罪而被謫發的「恩軍」以及抑配民戶入伍的「垛集軍」。「垛集」原是軍伍缺額時抑配民戶補充軍伍的一種辦法，朝廷頒行《垛集令》後成為衛軍的主要徵集方式。按《垛集令》的規定，民3戶為1單位，其中1戶稱正戶，出軍丁，其餘為貼戶，正軍死，貼戶丁補。永樂以後，正戶與貼戶的壯丁輪流更代為軍。軍民嚴格分籍。當軍之家皆入軍籍，稱軍戶，屬都督府，不受地方行政官吏管束，優免一丁差徭，身份和經濟地位都與民戶不同。軍戶固定承擔兵役，父死子繼，世代為兵，並隨軍屯戍，住在指定衛所。若軍戶全家死絕或逃亡，由官府派員到原籍勾補親族或貼戶頂替，稱為「勾軍」或「清軍」。
　　屯田制與募兵制衛軍實行屯田制度。按規定，邊地軍丁三分守城，七分屯種；內地軍丁二分守城，八分屯種。每個軍丁授田一份，由官府供給耕牛、農具和種子，並按份徵糧。洪武至永樂年間，全國軍屯約有八九十萬頃。除大量軍屯外，還實行商屯作為補助手段，即按「開中法」，由商人在邊地募人墾荒繳糧，以補充軍糧。
　　明中期以後，由於大批屯田被豪右、將校侵佔，商屯亦因「開中法」遭破壞而廢弛，軍卒生活無著而大批逃亡，衛所制逐漸崩潰。正統十四年(1449)「土木之變」，京軍覆沒。為保衛京師，朝廷派官四出募兵以應急，大規模推行募兵制，募兵逐漸成為軍隊主力。大凡戰鬥力較強的軍隊都由招募而來，如抗倭名將戚繼光之「戚家軍」，俞大猷之「俞家軍」等。但是，實行募兵制，養兵耗費大，募兵愈眾，國庫日絀，於是頻繁地向民眾勒索，激化了階級矛盾。至明末，募集之兵訓練廢弛，戰鬥力轉弱，並相繼逃亡，終於無法挽救明朝的滅亡。