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　　公元前168年6月22~23日，在第三次馬其頓戰爭期間(參見馬其頓戰爭)，羅馬軍隊與馬其頓軍隊在皮德納(塞爾邁灣北岸古馬其頓城市)進行的決戰。
　　羅馬軍隊2.6萬人，由執政官埃米利烏斯·保羅指揮，6月21日逼近皮德納。馬其頓軍隊4萬餘人，由柏修斯皇帝率領，部署在城市接近地，以防敵軍圍攻城市。翌日，馬其頓軍隊首先開戰。在馬其頓步兵方陣的猛烈突擊下，羅馬先頭部隊被迫後退。馬其頓軍隊沿起伏地形追擊羅馬軍時，其方陣戰鬥隊形發生混亂。埃米利烏斯·保羅明智地利用了馬其頓軍戰鬥隊形的缺口，對敵果斷突擊，擊潰並殲滅馬其頓軍隊，擊斃2萬人，生俘1.1萬人。
　　皮德納交戰和馬其頓戰爭的其他交戰，都表明了中隊戰術比方陣戰術優越。皮德納交戰導致馬其頓國家的崩潰，並被洗劫一空。公元前148年馬其頓同伊庇魯斯、伊利裡亞一起成為羅馬帝國的行省。