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　　西漢的軍隊分中央軍和郡國兵兩部分。
(西漢與匈奴漠北之戰油畫)
　　中央的武裝力量，按其任務，可分為皇宮禁衛軍和首都衛戍軍兩部分。　　
　　皇宮禁衛軍，分屬兩個系統。　
　　１、郎衛 其長官為郎中令(後改稱光祿勳)。郎衛是皇帝的近衛親軍，負責皇帝宮內部警衛侍從，兼充儀仗，皇帝出巡或親征，侍衛左右。
　　２、衛士 其長官為衛尉。衛士是皇室禁衛軍，負責警衛皇帝、皇后、太后、太子所居宮殿及離宮別苑、帝王陵寢、宗廟、中央政府各官署。其中警衛皇宮的部隊最為重要，設若幹屯駐紮，各設司馬、侯統領；晝夜巡察，警衛宮城諸門，盤查出入人員，由公車司馬令、衛士令管理；精選一部分精銳戰士，作為機動，應付各種意外事故，由旅賁令統領。
　　首都衛戍軍
　　(1)南北軍 負責長安城內的安全保衛，並作為中央直轄的機動部隊，應付突發事件。南北軍與郎衛、衛士互為表裏，強化首都的防衛力量，構成"內重外輕"，中央"居重馭輕"。維護中央集權。另一方面，南北軍與郎衛、衛士相互制約，以防不測。
　　(2)京畿兵 即首都所在政區及鄰近政區的地方部隊。因調動方便，規定由負責首都治安的中尉直接領導以加強防務。
當時西北邊境常有匈奴等少數民族南下侵擾劫掠，南方又有各少數民族的對立和騷亂，山東強宗豪族勢大人眾，時時想作亂顛覆。郡國兵又散在四方，遇非常事，難以迅速集結。在這樣的形勢下，建立一支精強的常備軍，強化京城武備，以保證京城中央政權的安全和隨時徵調以對付非常戰事具十分必要的。
　　地方部隊 西漢的地方部隊主要屯駐在郡(國)治及都尉治所。各縣駐有少量部隊，兵員多少取決於郡(國)轄區的規模、人口的多少及經濟條件。兵種有材官(步兵)、車騎(騎士)和樓船(水軍)各郡(國)根據不同的自然條件，因地制宜，各有側重，訓練不同的軍種
　　主管地方部隊的，在郡是郡守和郡尉，在王國是中尉。
　　地方部隊是國家的基本武裝力量。承擔著訓練役齡男子、儲備後備兵員、向首都和邊防部隊輸送合格士兵、維護地方治安、防範和鎮壓叛亂、聽從中央徵調、出境參加作戰等任務。
　　西漢軍隊直接掌握在皇帝手中。征伐時，都是臨時徵調中央軍或地方軍某部，臨時有皇帝委任將軍指揮作戰，事畢即歸還原部，從而加強中央集權政治。