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衍聖公是一個封爵名，為孔子嫡系後裔的世襲封號，始於北宋。
秦始皇時，封九世孫孔鮒為魯國文通君，拜少傅。
漢高祖十二年，封孔鮒弟孔騰為奉祀君。
漢元帝時，封十三世孫孔霸為褒成君，日後下令以孔霸食邑八百戶奉孔子祀，孔霸命長子孔福回曲阜奉祀。漢成帝封十四世嫡長孫孔吉為殷紹嘉侯，奉商王成湯祀，為漢之二王三恪。
漢平帝元始元年封十六世孫孔均為褒成侯，漢明帝封十八世孫孔損為褒亭侯，漢安帝封十九世孫孔曜為奉聖亭侯外，兩漢封號仍以褒成侯為主。
曹魏改號宗聖侯。晉、南朝宋改號奉聖亭侯。
北魏稱崇聖侯，北齊改恭聖侯。北周時，晉封鄒國公。隋朝，文帝封鄒國公，煬帝改紹聖侯。
唐初，封為褒聖侯，開元中，孔子被諡為文宣王，乃改褒聖侯為公爵，改稱文宣公。
宋仁宗至和二年，因不可以祖諡而加後嗣，改孔子四十六世孫孔宗願文宣公為衍聖公，後一度改為奉聖公，但最終改回衍聖公，之後歷代相沿不改。
中華民國二十四年(西元1935年)，國民政府廢清朝世爵，改衍聖公為大成至聖先師奉祀官，仍世襲。

現任
孔垂長，孔子第七十九代嫡長孫。孔維益與於曰潔之子，孔德成之孫。曾於澳洲留學，目前在商界任職。
2006年元旦，其妻吳碩因生下一子，由孔德成取名為孔祐仁。
2004年，孔垂長取代其叔父孔維寧，出任「見習」大成至聖先師奉祀官。
2009年9月，襲封大成至聖先師奉祀官，如按前例，應享特任官待遇。
2009年11月獲馬英九聘為總統府的國策顧問，可就國家大計向馬英九提供意見、接受諮詢，成為台灣最年輕的國策顧問

「衍聖公」的封爵，民國27年改為「奉祀官」的頭銜，每個月可以領17萬多，是目前政府僅存的「世襲特任官」。