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據《明史》的記載，徐達在洪武十七年時患上背瘡，發病時他恰在女婿朱棣的封地北平。朱元璋遂遣徐達長子徐輝祖帶著自己的手敕去北平看望。

徐達的病情不久漸有起色，于當年冬天返回南京家中。大約是路上奔波辛苦，病情再次復發，洪武十八年二月便離開了人世。對於這位三門親家的去世，朱元璋非常難過，追封他為中山王，謚“武寧”，並追贈徐達三代祖先均為王爵。賜葬鍾山並親自撰寫神道碑文，還將他列為開國功臣之首，配享太廟併入祭功臣廟。

從徐達長子徐輝祖此後的表現，以及徐達死後朱元璋仍然接踵為自己的另兩個兒子迎娶徐達之女為妃的情形來看，民間傳說完全站不住腳，朱元璋對徐達實在是極盡君臣之誼的。

按史書的記載，徐達共有四子三女，在四個兄弟中，大哥徐輝祖與幼弟徐增壽對待朱棣夫婦的方式截然不同。

徐達死後，長子徐允恭繼承了父親的魏國公爵位，由於數年後皇太子朱標去世，皇太孫朱允炆成為皇位繼承人，為避他的名諱，徐允恭遂改名為徐輝祖。

朱元璋對徐輝祖頗為重用，屢次派他外出練兵，並讓他節制大量軍隊，領中軍都督。建文帝即位後，更是將他提拔為太子太傅。徐輝祖對朱元璋和建文帝的信任感激涕零，也一心為老皇帝一心保舉的建文帝打算，轉而與妹妹妹夫劃清界限。他先是派人追擊逃離京師的外甥朱高煦，又曾經率軍在山東擊潰朱棣的隊伍，可惜的是建文帝和他的書生謀臣們唯恐徐輝祖倒向妹夫，硬是把他調離前線。即使這樣，徐輝祖也未放棄對“皇朝正朔”的夢想。直到戰事打到最後，朱棣已經引兵渡過南京長江天險，力主削藩又貽誤軍機惹出塌天大禍的齊泰黃子澄也腳底抹油開溜，老朱家的兒子養孫們都紛紛開門請降了，徐輝祖仍然力戰不懈。實在是無力回天了，他也拒不接受國舅爺的身份，而是守在父親的祠堂裏號啕痛哭，堅決不去見妹夫。

朱棣初踐大寶，為了擺平建文帝的死忠，鞏固自己的權位性命，酷刑毒虐無所不用其極，可是面對徐輝祖，狂暴大發作中的朱棣卻沒了辦法。看在妻子的面上，他只能強壓怒火，只是將徐輝祖削爵軟禁在府邸裏。朱樂五年，徐輝祖與徐皇后前後腳離開人世。朱棣雖對這個不識抬舉的大舅子咬牙切齒，卻不忍心讓老丈人的爵位就此斷檔，安排徐輝祖的長子徐欽繼承了魏國公封號。

徐達的幼子徐增壽則與長兄不同，自建文帝剛著手削藩起，他就旗幟鮮明地站在姐夫一邊。當建文帝向他詢問朱棣情形時，他一律為姐夫打掩護；當朱棣正式起兵後，他又想方設法將京城中的情形傳報給姐夫。建文帝最終也覺得情形不對，在朱棣即將攻入南京之際，將徐增壽召至宮中，親手將他斬于劍下。

朱棣對小舅子之死痛惜萬分，入城後抱著徐增壽的屍體痛哭，隨即又追封他為定國公，謚忠愍。讓他的兒子徐景昌繼承爵位。對於丈夫的這個決定，徐皇后是非常反對的，認為弟弟雖然幫了自己，從大義上講卻有違父親的忠義之名。朱棣對妻子言聽計從，這一回卻堅決不肯買帳，於是徐增壽父子雖得封爵，徐皇后卻始終不肯認可，不願向丈夫道謝。

此後，徐輝祖和徐增壽兄弟二人的後嗣和他們的封爵一直延續下去，雖然屢有事故，卻又屢屢恢復，整整穿越了整個明王朝的歷史。只是徐輝祖一支始終堅持住在南京，而徐增壽一支則隨著朱棣遷居北平。

野史傳說，朱棣思念亡妻，一度打算冊封存徐達最小的女兒徐妙錦為繼後。可是這位妙錦小姐遵循長兄之志，寧可出家，也不肯允嫁“建文逆臣”朱棣。

只是徐妙錦的故事乃至世上是否真有這樣一位徐小姐，都無可靠的考證。倒是徐達的二女兒在嫁給代王朱桂後名留史冊。不過這位“將門虎女”非威信之虎，而是蠻狠之虎，竟下辣手把朱桂的兩名侍妾給毀了容。朱桂向皇帝哥哥訴苦，沒料想哥哥看在老丈人和老婆份上，硬要堂堂皇弟忍受妻子虎威。朱桂實在沒有辦法面對如此一位嬌妻，只好與妻兒分居終生。