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明代開國軍師劉伯溫在五行山夜觀星宿時，發現夜空中的五虎將星宿下降凡間，轉為人形，其主要任務即輔佐真命天子朱元璋打天下，成為大明皇帝。

  傳說轉為人形的星宿包括黃虎星沐英，黑虎星胡大海，白虎星常遇春，青虎星徐達，紅虎星湯和他們因輔佐朱元璋開國建立明代基業，功勳彪炳，堪為後世所敬仰，因此被玉皇上帝敕封為天神；完成輔佐任務後，五虎將欲返還天界，竟無法歸位，適逢丁府八千歲奉旨「代天巡狩」，玉皇大帝也因此欽賜五虎將為駕前護法。

  五虎將有「五虎皆喜」之說，即象徵五虎臨門之意，其主要原因在於各人所持法器皆有特殊涵義。
通常在五虎將陣尚有「虎差」，即俗稱的虎爺，手持五虎將之旗牌，專司接令與傳令之職；並兼具偵察境域，也就是防哨的任務；五虎將除專責任保駕主神、司維護正道之職外；並兼具清掃穢氣、斬妖除魔、驅煞押邪、改運怯禍及獻福祈安等功能，是以博得「神界五虎將凡塵、掃滅瘋魔與亂道」之讚譽，而常以「勸善、導善、揚善」來教化眾生，提倡「信仰而不迷信」、「參與而不迷思」的丁府八千歲確實發揚了宗教淨化社會風氣，強化社會教育的功能。