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　　公元16世紀，俄國逐漸興起，隨著伊凡四世成為俄國歷史上的第一位沙皇，俄國國力不斷增強，俄羅斯帝國開始了領土擴張活動，其勢力也向南往黑龍江烏蘇里江流域深入。
　　清世祖順治8年（公元1651年）俄人在雅克薩築城，並侵入呼倫貝爾，占領了附近的牧地，順治14年又在尼布楚築城，作為發展的據點，不斷侵犯中國邊境，此後中俄之間發生多次外交和軍事上的衝突。
　　康熙即位初期，因為忙於平定三藩之亂與解決台灣事務，無暇應付俄國在東北的侵擾。當時清廷一方面派人勘察雅克薩城的地形和水陸交通情況，並建築堡壘，積極準備作戰；另一方面修書給俄國沙皇，聲明黑龍江流域本屬清廷領土，希望用和平的方式解決爭端。
　　當時俄國沙皇野心勃勃，並不理會清廷的呼籲，自康熙15年（公元1676年）到康熙21年，俄國調撥大量物資、軍火，進犯中國東北。俄軍的的勢力伸向黑龍江下游和沿海地區，建立了杜吉根斯克、烏第斯克、圖古爾斯克、聶米倫斯克等。
　　康熙21年，三藩戰爭結束，次年台灣也納入版圖，康熙於是對雅克薩城採取積極行動。1683年，康熙首先派副都統薩布素率一千名烏喇寧古塔官兵到達璦琿。翌年，又增派烏喇寧古塔官兵和達斡爾官兵一千名。他們在黑龍江東岸古城廢墟上建黑龍江城，進行作戰前的準備。
　　然而，仁德為懷的康熙並非存心興起戰爭，就在1685年他出兵攻打之前，康熙還再次致書沙皇，指出：「惟因爾羅剎人騷擾滋事不止，朕方出大兵征討。雖然如此，朕願天下萬邦均享安樂之福，一切生靈各得其所。……望明確復文或遣使，朕即令征討大軍停止前進，撤至邊界地方。如此，則邊界地方永得安寧而無侵擾之憂，互相造使，和睦相處。」
　　此時，俄羅斯帝國在彼得大帝的治理下，正朝著前所未有的盛世邁進，對他而言，領土的擴張遠比與「和睦相處」重要。
　　1685年，清廷邊防軍司令（都統）彭春，率大軍包圍雅克薩城，用150門野戰炮和40門攻城炮，日夜轟擊。由於當時清兵火砲攻勢猛烈，俄軍死傷慘重，加上城堡毀損，城內糧倉、商鋪、破壞無遺，4天後，守將圖爾布青投降。清兵允許他率領殘餘部隊，連同武器、行李一並徹走。
　　清軍戰勝後，燒毀雅克薩城，隨即回師，僅留部分兵力駐守愛琿，另派兵在愛琿、墨爾根（今黑龍江嫩江）屯田，加強黑龍江一帶防務。
　　不料，俄軍雖撤離雅克薩，但仍圖謀再犯。圖爾布青在撤往尼布楚途中，遇見由尼布楚開向雅克薩的增援部隊，攜帶著重武器，告訴他駐屯尼布楚的俄國大軍隨時可以接應。圖爾布青立刻同援軍重返故地，重築新的雅克薩要塞。
　　康熙皇帝接到消息後，下令第二次攻佔雅克薩。1686年，甯古塔軍區副都統薩布素再圍雅克薩城，除用巨炮轟擊外，並且使用從台灣調來參戰的藤牌兵團攀城。清軍的火炮日夜向城內猛轟，800俄軍被殲，只剩下百餘人，守城將領托爾布津被擊斃。此後，城內糧食、彈藥嚴重缺乏，到了9月，被困孤城的俄軍或戰死或病亡，僅餘66人，面臨著彈盡糧絕，全軍覆沒的絕境。
　　11月，俄國使團先遣信使到中國求和。俄使依照以前慣例，在午門單膝跪呈沙皇致康熙皇帝書。清廷看俄國確有投降之意，立即停火撤軍，並向雅克薩城內送糧送醫。
　　康熙28年（1689年）7月，中俄使團在尼布楚正式舉行邊界談判，最後簽訂尼布楚條約簽訂，條約中明訂俄國讓出了尼布楚（外興安嶺及額爾古納河以西約25萬平方公里的大清國土），此後中俄維持了一百多年的和平。