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太平道是在東漢靈帝（167年 - 189年）時期由鉅鹿（今河北平鄉）人張角創立的一個早期道教派別。其名稱由所崇奉的《太平經》得名。太平道發動了中國歷史上規模最大的一次宗教形式組織的起義——「黃巾起義」。
教義：陰陽五行、符籙咒語。「蒼天已死，黃天當立，歲在甲子，天下太平。」
教儀：傳教方式是：「師持九節杖為符祝，教病人叩頭思過，因以符水飲之，得病或日淺而愈者，則雲此人通道，其或不愈，則為不通道。」
教團：大賢良師張角，黃天張角，天公將軍張角。太平道以「方」為單位組織教徒，每方設「渠帥」統領。大方萬餘人，小方六七千。共建三十六方。

黃巾起義
184年（甲子年），張角相約信眾在3月5日以「蒼天已死，黃天當立，歲在甲子，天下大吉」為口號興兵反漢；「蒼天」是指東漢，「黃天」指的就是太平道，而且根據五德終始說的推測，漢為火德，火生土，而土為黃色，所以眾信徒都頭綁黃巾為記號，象徵要取代腐敗的東漢。張角一面派人在政府機關門上寫上「甲子」二字為記認，另一方面派馬元義到荊州、揚州召集數萬人到鄴準備，又數次到洛陽勾結宦官封胥、徐奉，想要裡應外合。
可是在起義前一個月，張角一名叫做唐周的門徒告密，供出京師的內應馬元義，馬元義被車裂，官兵大力逮殺信奉太平道信徒，誅連千餘人，並且下令冀州追捕張角。由於事出突然，張角被迫提前一個月在二月發難，史稱黃巾起義或黃巾之亂，因為起義者頭綁黃巾，所以被稱為「黃巾」或「蛾賊」，張角自稱「天公將軍」，張寶、張梁分別為「地公將軍」、「人公將軍」在北方冀州一帶起事。他們燒毀官府、殺害吏士、四處劫掠，一個月內，全國七州二十八郡都發生戰事，黃巾軍勢如破竹，州郡失守、吏士逃亡，震動京都。

漢室部署
漢靈帝見太平道如此厲害，慌忙於3月戊申日以何進為大將軍，率左右羽林五營士屯於都亭，整點武器，鎮守京師；又自函谷關、大谷、廣城、伊闕、轘轅、旋門、孟津、小平津等各京都關口，設置都尉駐防；下詔各地嚴防，命各州郡準備作戰、訓練士兵、整點武器、召集義軍，如劉備就受到商人張世平、蘇雙資助組織起義軍投靠校尉鄒靖討賊立功。
皇甫嵩上諫要求解除黨禁，拿出皇宮錢財及西園良馬贈給軍士，提升士氣，而呂彊又對靈帝上言：「黨錮久積，若與黃巾合謀，悔之無救。（黨錮之禍積怨日久，若果與黃巾合謀，恐怕已經無救了。）」漢靈帝接納提案，在壬子日大赦黨人，發還各徙徒，要求各公卿捐出馬、弩，推舉眾將領的子孫及民間有深明戰略的人到公車署接受面試。
而另一方面又發精兵鎮壓各地亂事：盧植領副將宗員率北軍五校士負責北方戰線，與張角主力周旋；皇甫嵩及朱儁各領一軍，控制五校、三河騎士及剛募來的精兵勇士共四萬多人，討伐穎川一帶的黃巾軍，朱儁又上表召募下邳的孫堅為佐軍司馬，帶同鄉里少年及募得各商旅和淮水、泗水精兵，共千多人出發與朱儁軍連軍。庚子日，張曼成攻殺南陽郡守褚貢，響應張角。
漢軍在首戰並未得利，於4月，朱儁軍就被黃巾波才所敗而撤退，皇甫嵩唯有與他一起進駐長社防守，被波才率大軍圍城，漢軍人少，士氣低落。又汝南黃巾軍在邵陵打敗太守趙謙，廣陽黃巾軍殺死幽州刺史郭勳及太守劉衛，黃巾軍並未因漢室的動作而有敗退的跡象。

反撃戰
5月，京師見皇甫嵩被圍，派曹操率軍救援。不過援軍未到時，皇甫嵩已心生一計，在傍晚時份吹起大風，皇甫嵩命士兵手持火把暗暗出城，利用黃巾軍營寨周圍的雜草，用火攻大破敵人，大呼進攻，城上亦舉出火把響應，皇甫嵩以鼓助戰，衝入敵陣，黃巾軍大亂，四處奔走。又遇上曹操的援軍，被皇甫嵩、朱儁和曹操三面夾擊，斬殺數萬人，漢軍大勝。
6月，南陽太守秦頡與張曼成戰鬥，斬殺了張曼成。黃巾軍便改以趙弘為帥，以十多萬人佔據宛城。而皇甫嵩與朱儁軍繼續進擊汝南、陳國的黃巾，追擊波才到陽翟，最後在西華大敗彭脫，餘軍想逃到宛城，但孫堅登城先入，眾人蟻附般推進，大破敵軍，成功討平豫州一帶的黃巾軍。另一方面，盧植數戰間大破張角，斬殺萬多人。
張角唯有撤到廣宗，盧植建築攔擋、挖掘壕溝，製造雲梯，將可攻下城池。正值靈帝派左豐視察軍情，有人勸盧植賄賂左豐，但盧植不肯，左豐便向靈帝誣告盧植作戰不力。靈帝大怒，用囚車徵盧植回京。京師唯有下詔再重新調整：皇甫嵩北上東郡；朱儁則攻南陽的趙弘；而以董卓代替盧植。而同樣宗教形式的五斗米道在巴郡叛變，領導人「五斗米師」張修攻打郡縣，但未受到漢室重視。

剿滅餘敵
朱雋與荊州刺史徐璆及秦頡共一萬八千兵圍攻趙弘，但6月至8月也不能攻克，京師有奏議徵朱儁回師，幸而張溫上表說情，靈帝才不行。但朱雋仍急攻趙弘，趙弘被殺，由韓忠代替。朱儁又因兵少不敵，便擴大防圍、建築陣壘，堆砌土山觀望城內。朱儁軍鳴鼓攻打西南，黃巾軍被引開，朱雋則親率五千精兵掩殺東北，偷襲敵人後方，攻入城池，韓忠唯有退保內城。
黃巾軍受挫，士氣低迷，向漢軍乞降。張超、徐璆和秦頡都認為可以接受，但朱儁認為如接受的話，會給百姓有利為賊，無利乞降的錯誤觀念，便不接受並急攻敵軍，可是數戰也不能攻克，朱儁登上土山觀望黃巾軍，明白黃巾軍沒有退路，而盡力一戰，所以未能攻克。朱儁便解開圍軍，韓忠果然出戰，被朱儁大破，朱儁向北追擊韓忠數十里，斬殺萬多人，韓忠投降，秦頡一向與韓忠不和，便將他殺死。這舉動反令黃巾軍不安，又推孫夏為帥屯兵宛中城。朱儁再次急攻，於11月癸巳日，孫夏敗走，漢軍追至西鄂精山，又被大破，斬殺孫夏及萬多人，黃巾軍解散，平定宛城一帶。185年春天，班師回京。
另一方面，於8月皇甫嵩到達東郡倉亭，大破、生擒卜己，斬殺七千多人。而董卓進攻張角不成功，無功而還，便在乙巳日要求皇甫嵩繼續北上。不過，張角已經病死，在10月於廣宗便和張梁戰鬥，張梁軍強，於首戰不能攻克。在明日，皇甫嵩閉營與士兵休息，另一方面派人觀察敵軍舉動，黃巾軍戰意稍為鬆懈，皇甫嵩便乘夜率兵，在黎明時份突襲敵陣，戰至下午，成功大破敵軍，斬殺張梁及三萬多人，於逃走到河堤時溺死的也有五萬多人，焚燒車輜三萬多輛，虜獲人數甚多。而張角則被破棺戮屍，運首級回京師。11月，皇甫嵩與鉅鹿太守郭典攻打下曲陽，成功斬殺張寶，俘虜十多萬人。黃巾之亂平息。

結果
亂事雖被平息，但漢室威信遇上一次嚴重的打擊，但漢靈帝沒有改革，反而繼續享樂。於各地還不斷發生小形叛亂，產生許多分散的勢力，如黑山、白波、黃龍、左校、牛角、五鹿、羝根、李大目、左髭丈八、苦蝤、劉石、平漢、大洪、白繞、司隸、緣城、羅市、雷公、浮雲、飛燕、白爵、楊鳳、于毒等，勢力小的也有數千人，勢力大的甚至有百萬人，如張燕的黑山賊。
188年，黃巾軍再次發生起義，黃巾餘部紛紛起事。二月，郭太等於西河白波谷起事，攻略太原郡、河東郡等地。四月，汝南郡葛陂黃巾軍再起，攻沒郡縣。十月，青州、徐州黃巾軍又起，攻略郡縣。十一月，漢廷派遣鮑鴻進討聲勢最大的葛陂黃巾，雙方大戰于葛陂，鮑鴻軍敗。黃巾各部此伏彼起，聲勢雖然沒有第一次黃巾之亂般盛，但卻令漢室十分頭痛。
為了鎮壓平亂，於188年三月，靈帝接受太常劉焉的建議，將部份刺史改為州牧，由宗室或重臣擔任，讓其擁有地方軍、政之權，以便加強地方政權的實力，更易控制地方，有效進剿黃巾餘部。而正因漢靈帝下放權力，助長地方軍擁兵自重，各群雄互相攻擊，逐鹿中原，甚至東漢皇帝在軍閥手中如同無物，所以黃巾民變是促使東漢滅亡的導火線，也是三國時代的序幕。雖然如此，亂事仍造就了大赦黨人，令許多文人、官吏得以重新受任。

點評
在組成三十六方、確定起義日期上，張角的確為黃巾軍起了帶頭作用，但後來卻失去了這種有計劃性的行動。他們並沒有統一的指揮，張角雖是太平道的領導，卻只在冀州轉戰，沒有為其他軍團作調控，沒有同一目標，只是佔地死守或到處搶劫。加上當友方有難時，各軍都不會相救，漢軍就用此一個一個擊破。雖然黃巾起義，令天下震動，但因這些原因，黃巾軍未能成就推翻漢室的事業。
並且黃巾之亂對於東漢末年的政局影響，為了儘快平定戰事，因此中央下放軍權至地方，使得黃巾之亂無法快速的蔓延至全國，減緩了東漢覆亡的時機。但是卻造成了地方輕視中央，使得具有野心的將領或是官員，藉著在黃巾之亂的兵力割據地方，為東漢末年軍閥混戰揭開序幕，並為了三國分立種下遠因。

重要參戰人物
太平道
張角(病死)
張梁(被殺)
張寶(被皇甫嵩、郭典殺)
張曼成(被秦頡殺)
波才(被皇甫嵩、朱雋殺)
彭脫(被殺)
馬元義(被殺)
趙弘(被朱儁與荊州刺史徐璆殺)
韓忠(被殺)
孫夏(被殺)
管亥(被殺)
卜巳（被擒）
五斗米道
張修
張魯
東漢
皇甫嵩（左中郎將）
徐璆（荊州刺史）
陶謙（徐州刺史）
郭典（鉅鹿太守）
何進（大將軍、京師守將）
朱儁（鎮賊中郎將）
秦頡（南陽郡長）
孫堅（佐軍司馬）
郭勳（幽州刺史）（被殺）
王允（汝南太守）
曹操（騎都尉）
盧植（被朝廷撤換）
董卓（被朝廷撤換後代替盧植）
鄒靖
劉備
關羽
張飛