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在1987年的第27屆東京車展，TOYOTA推出一款名為AXV-II的鷗翼雙門概念小跑車，全車幾乎由玻璃籠罩的車頂設計，讓AXV-II成為眾所矚目焦點，兩年半後TOYOTA將AXV-II量產，並取了個相當女性化的名稱-Sera。


1989年在第28屆東京車展正式發表的Sera，實際上就是AXV-II量產版，1990年3月開始在日本市場銷售，當時正值日本錢淹腳目的泡沫經濟時代，Sera的開闊視野環景玻璃與鷗翼前掀車門設計，雖然動力與操控都不是特點，卻在前衛突出的造型下獲得多金年輕人歡迎。

車身尺碼為3860×1650×1265mm的Sera，底盤結構來自同廠的Starlet，因此軸距長度僅2300mm，整個車門玻璃與車頂連成一氣，為了讓駕駛人通過收費站或停車場方便取票，側邊車窗還開了一扇小窗。此外，由於玻璃佔了Sera車頂大半面積，為了讓車室保有清爽的溫度，特地將恆溫空調及能偵測氣溫變化的感應器結合，同時還加裝能拆卸的車頂遮陽板。內裝上雖然為四座設計，實際上在有限的空間中卻是2+2座配置，而配備上音響、恆溫空調等都是標準配備，另外採用不對稱式中控儀表造型，則和代號ST182的Celica有點神似。

基本上Sera是賣造型而非動力操控，且又和Starlet共用許多機械結構，因此動力搭載代號5E-FHE的心臟，1596cc直列四缸DOHC16氣門EFI-S噴射汽油引擎，最大輸出馬力為110hp/6400rpm，扭力為13.5kgm/5200rpm，原廠提供五速手排及附OD檔四速自排兩種變速系統，由於車身重量只有890kg，因此平均油耗僅有14.6km/L。在安全方面，因Sera的輸出功率不大，故配置前碟後鼓煞車，TOYOTA也將後輪碟煞、ABS列為選配。

1991年5月增加橘紅車色，並將車門玻璃內側金屬薄膜反光處理列為選配，1992年6月基於安全考量導入車門防撞結構 ，同年9月更推出特仕車。1993年12月空調全面換裝新冷媒，並將後座三點式安全帶列為標配。

可惜受到SUV風氣盛行、日本經濟泡沫景氣直滑滑落，追求樂趣和帥氣的雙門跑車不再是市場寵兒，Sera的銷售量大不如前，因此TOYOTA在1995年10月宣布正式停產。