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先祖原為西域人。父親名王收本姓支，因其母親改嫁王姓，故亦改姓。

世充自小喜好經史和兵法，開皇年間，因軍功昇至兵部員外郎，大業年間，至江都宮監，為隋煬帝信任，後參與平定楊玄感之亂以及河南山東一帶民變有功，聲望更高，並奠定其在河南地區的勢力。他曾帶軍到雁門勤王。

大業十四年(618年)隋煬帝被宇文化及所弒，他與元文都、皇甫無逸等人在東都擁立越王楊侗為皇帝，即皇泰帝，世充被任命為吏部尚書、鄭國公，後王世充擊敗並招降群雄之一的李密，大破瓦崗軍。

在戰勝擁立楊浩為帝的宇文化及的北上軍隊後，殺死元文都，專擅朝政，求加九錫，楊侗被迫答應。

唐武德二年(619年)廢皇泰主楊侗，自立為帝，國號鄭國，年號開明，統治地區為今河南省北部。後因其統治過於嚴苛殘酷，導致人民逃亡，且不少將領投奔唐朝。

武德三年(620年)七月李世民率兵挺進中原，勢如破竹，相繼收復河南多郡，王世充困於洛陽孤城，世充乞援於夏主竇建德，竇建德在虎牢之戰為李世民所敗，王世充援絕而降，被俘至李淵處，被俘列舉他的罪狀，王世充說：「計臣之罪，誠不容誅，然陛下愛子秦王許臣不死。」後貶作平民，全族流巴蜀（四川），途中居雍州廨舍，為仇家定州刺史獨孤修德所殺。