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　　俞大猷(1503~1580)字志輔，又字遜堯，號虛江，漢族，晉江(今福建泉州)人。明代抗倭名將、儒將、民族英雄、軍事家、武術家、詩人、兵器發明家。他最主要的功績是領導抗倭戰爭。嘉靖十四年(1535)，俞大猷考中武進士，全國第五名。授職守衛金門、同安一帶，歷任百戶、參將、總兵、都督、同知等職。轉戰江蘇、福建、廣東和山西大同等地，身經百戰，戰功顯赫，俞家軍威名赫赫，與當時另一位抗倭名將戚繼光並稱「俞龍戚虎」。在47年的戎馬生涯中，俞大猷雖血戰倭寇20年，他歷任明代三朝，一生坎坷。戎馬生涯四十七年，時而受重用，名聲顯赫；時而受貶責，淪為囚徒，四為參將，六為總兵，累官都督。晚年三次曾上疏請求告老歸鄉，萬曆七年(1579)，病死於任上。贈左都督，諡武襄。著有《劍經》傳世。
　　俞大猷祖籍鳳陽府霍邱縣(今屬安徽鳳陽)，始祖俞敏跟從朱元璋打天下，以開國功臣襲泉州衛百戶官，於是俞家遷移至晉江(今福建泉州)。弘治十六年(1503)，俞大猷生於晉江濠市(今泉州洛江區河市鎮濠格頭村)。俞大猷自幼家貧，靠母親楊氏編髮網和親友資助，寄居清源山水流坑村，勤學不輟。五歲時即在家鄉濠市入塾讀書，拜幾位當地名士習文。十歲隨家遷居泉州城內北隅(今泉州僑中)，與鄧城、湯克寬等讀書於清源山清源洞。十五歲進文秀才，與李杜、薛南塘、史文齋、史禮齋等十餘人繼續讀書於清源山紫澤書院，並習武於清源洞，人稱十才子。
　　俞大猷年輕時先後拜王宣及林福、軍事家趙本學等人為師，學習《易經》與兵書，皆得三家所長。後又從師精通荊楚長劍的同安南少林高手李良欽學劍(棍)術和騎射，後達到了「劍術天下第一」，跨馬而騎，引弓飛矢，百發百中的境界。王、林、趙三人均為當時泉中名師，且是明代前期閩學著名代表人物蔡清之弟子，從蔡清學過《易》。王宣以《易》論古今治亂興衰之跡，林福以《易》明心性忠孝仁義之奧，趙本學以《易》衍兵家奇正虛實之權，著有《韜鈐內外篇》和《孫子註解》。俞大猷對三師之意均能默契神會，融會貫通，尤能闡其所未論。
　　嘉靖元年(1522)，俞大猷二十歲時，父愛松死，家貧，被迫棄儒就武，襲世職百戶，但並沒有而中斷學習仲尼之道，而是撥冗繼續向理學名師虛心請教，或與同心舊友相互切磋，這在他與師友往來的書信中有著記載。即使蒙冤身繫詔獄，俞大猷仍與同獄難友相互賦詩，講理言事，張揚慷慨，一如平時。儘管戎馬生涯十分緊張，但俞大猷對當時閩學和王學兩大學派的激烈論戰一直十分關注，積極直抒己見。
　　嘉靖十四年(1535)，俞大猷參加全國武舉會試，寫了一篇名為《安國全軍之道》的策論，深受兵部尚書毛伯溫的賞識，獲第五名武進士，由承襲百戶世職，升署正千戶，守禦金門所，放糧救濟饑民，被稱為「俞佛」。金門是明代海防前哨陣地，洪武年間築城，取「固若金湯」之義。蒞任之後，俞大猷加強練兵與海防整飭，使得金門守備森嚴，沿海盜匪卻步。他在舊城訓練部隊之暇，常到背城面海的城南對海濱勝地南盤山觀海抒懷，在石壁上題刻「虛江嘯臥」四個大字。
　　金門因是海島，向來民風「剽悍囂張」，難以治理。俞大猷主張文明建設海疆，他到金門後，微服走訪鄉老，並到泉州聘請名師辦好書塾，俞大猷採取教化的方法，誘導他們以禮讓為先，訴訟為之停息。百姓發生訴訟，他都傾心聽取，讓各方心平氣和，講明事實，然後教誨他們明白是非曲直。俞大猷在金門任職五年，百姓再沒有官府訴訟，官府也不曾隨意緝拿一人。當時海寇之禍迭起，俞大猷上書提刑按察使司發表自己對此事的見解。按察使惱怒地說：「小軍校怎配上書言事？」將俞大猷一頓亂杖，並剝奪了他千戶的武職。尚書毛伯溫出征安南，俞大猷又上書陳述作戰方略，請求從軍出戰。毛伯溫對俞大猷的軍事見解頗感驚奇，可惜正值撤兵，未能立即起用。
　　嘉靖二十一年(1542)，北方蒙古俺答部大舉攻掠山西，皇帝下詔選舉天下壯武勇士。俞大猷親自到巡按御史面前自薦，御史將他的名字上報兵部。當時毛伯溫仍為兵部尚書，他將俞大猷送到宣大總督翟鵬處。翟鵬召見俞大猷討論軍事方略，俞大猷每每以灼見折服翟鵬，翟鵬內疚地說：「我不該以對待武卒的態度接待你。」並離開自己的座位上前施禮致意，此舉使全軍震驚，然而翟鵬終究也未重用大猷。大猷告辭歸去，毛伯溫又起用他為汀州、漳州守備。俞大猷駐紮武平，建「讀易軒」，與當地讀書人一起舉辦文會，詩詞唱和，每天還要教授武士擊劍。
　　嘉靖二十六年(1547)，他曾率兵連續攻破海盜康老部，俘虜、斬殺三百多人。因此，俞大猷被提升為署理都指揮僉事，隸屬廣東都司。那時新興、恩平等山地民族以潭元清為首屢次背叛朝廷，總督歐陽必進將此事交俞大猷處理。俞大猷請百姓自衛，自己又親率幾位隨從遍訪各峒的造反者，跟他們闡明順逆的利害，並教他們擊劍之法，各峒的反叛者都驚恐地接受了俞大猷的勸告。有一個能力搏猛虎的名叫蘇青蛇的人不太服氣，俞大猷設計將他除掉，反叛者愈發驚恐。於是大猷又去何老貓峒，命令他們歸還侵奪的民田，並招降反叛頭目數人，新興、恩平二縣為之安寧。
　　嘉靖二十八年(1549)，右副都御史朱紈巡視福建，推薦俞大猷為備倭都指揮。這時正值安南人入侵，歐陽必進上奏留俞大猷效力。此前，安南都統使莫福海去世，兒子宏瀷尚幼。大臣阮敬想擁立他的女婿莫敬典，另一大臣范子儀想擁立其黨羽莫正中，二人相互仇殺。莫正中兵敗，帶百餘人投靠明朝，范子儀收集殘卒逃往海東。這時范子儀假稱宏瀷已死，來迎正中回安南即位。范子儀侵略欽、廉等州，使邊境居民惶恐不安。歐陽必進傳檄俞大猷進兵征討，俞大猷部快速開到廉州。此時，敵人正在猛烈地攻擊廉州城。俞大猷鑑於水軍未到，難以殲敵，於是派遣騎兵數人前往勸降，並聲稱明朝大兵立即開到，敵人不知真情，果然解圍而去。不多時，水軍趕到，在冠頭嶺伏擊敵人。敵人又進犯欽州，俞大猷攔截了敵人舟船，連續追戰數天，生擒范子儀的弟弟范子流，殺死敵人一千二百多名，並乘勝追擊到海東雲屯，傳檄宏瀷，要他殺掉子儀，以首級獻於軍前，宏瀷照辦，安南兵事平息。嚴嵩為了抑制俞大猷，不為其報功，只以贈銀五十兩作罷。
　　嘉靖二十八年(1549)，瓊州五指山黎民那燕串通感恩、昌化黎民諸部共同反叛，歐陽必進又調俞大猷討伐。當時朝廷議設崖州參將，以俞大猷擔任此職，於是俞大猷會同廣西副將沈希儀等官軍進攻反叛者，共俘虜、殺死叛賊五千三百多人，招降三千七百人。俞大猷上書歐陽必進說：「黎民也是人呀，隔幾年就反叛一次征討一次，這難道符合上天憐恤生民的意旨？應該建立城池，設立市鎮，用治理漢人的方法進行綜合治理，這樣才能安民。」歐陽必進採納了他的建議。於是俞大猷單人匹馬進入山寨，與黎民確定共處的原則，海南遂告安靜。
　　元末起至明嘉靖年間，東南沿海地區倭寇活動十分猖撅。倭寇源自日本南朝。十四紀末葉，日本北朝的足利氏征服了南朝，統一了日本。南朝一批失敗後的武士流亡海島。他們勾結一批商人和破產農民，流竄到中國沿海，名義上是做生意，實則走私和擄掠，無惡不作。至明中後期，倭禍嚴重，江浙首當其衝，受害最烈。倭寇與東南大陸當地不法分子相勾結，嚴重威脅人民生命財產安全。為消滅倭寇，明朝從嘉靖二十六年(1547)，開始委派官吏，加強海防，展開抗倭鬥爭。
　　嘉靖三十一年(1552)，倭寇大舉侵擾浙東。皇帝詔令調任俞大猷為寧波、台州諸府參將。當時倭寇攻破了寧波昌國衛，俞大猷率兵擊退敵人。倭寇又攻陷紹興臨山衛，轉攻至松陽。知縣羅拱辰奮力抵禦海寇的進攻，俞大猷在海上阻截敵人，有較大的戰果，但竟被朝廷以失事停俸。不久，又追殺海寇於海中，焚敵船五十餘艘，因此撤銷了停俸的處分。
　　嘉靖三十三年(1554)，海寇據守普陀。俞大猷率領將士攻擊，攻至半山，海寇突然出擊，殺死武舉人火斌等三百人，朝廷因此給他以戴罪剿寇的處分，不久在吳淞大敗海寇，詔令取消上述處分，並賜銀幣。海寇從健跳所入侵，俞大猷北部接連破敵，很快取代湯克寬任蘇松副總兵職務。當時俞大猷手下兵卒不超過三百人，調集的各路兵卒尚未到來，海寇趁機進犯金山，俞大猷作戰失利。
　　這時倭寇屯集在松江柘林的兵力有二萬多人，總督張經督促俞大猷出戰，俞大猷堅持不可輕舉妄動。等到永順、保靖兵卒陸續趕到時，才隨張經大敗倭寇於王江涇，但功勞被趙文華、胡宗憲所冒領，並因金山戰敗事，被朝廷貶謫為一般辦事官員。柘林倭寇雖然敗北，但新增援的倭寇乘戰船三十餘艘突破青村所，與南沙、小烏口、浪港諸路賊人匯合，進犯蘇州陸涇壩，直逼婁門，擊敗南京都督周於德所率部隊。海寇又分為二路，北路攻掠滸墅，南路騷擾橫塘，兵勢蔓延到常熟、江陰、無錫等地，進退於太湖之中。
　　俞大猷與副使任環大敗海寇於陸涇壩，燒燬敵船三十餘艘。又在三丈浦對向海外逃走的倭寇予以攔擊，擊沉敵船七艘，海寇退往三板沙停泊。不多時，另外一支倭寇進犯吳江，俞大猷與任環又在鶯月豆湖處伏擊，倭寇逃往嘉興。三板沙倭寇掠奪民船作逃跑的打算，俞大猷追擊到馬跡山，擒獲倭寇頭目。金涇、許清、白茅港的倭寇見勢不妙，都乘船出海，俞大猷追擊到榮山，焚燬五艘敵船。倭寇逃到馬跡山、三板沙，官軍又追上，破壞了三艘敵船。江陰蔡港倭寇也企圖逃走，官軍在馬跡山、馬圖、寶山分別與敵作戰。正值颶風掀起，海盜船沉沒不少。柘林的倭寇亦遭官軍攻擊，擊沉船隻二十餘艘，其餘的倭寇退到岸上。稍後，又乘船向海外逃竄。俞大猷與僉事董邦政分路攻擊，俘獲敵船九艘。
　　在大風的襲擊下，敵人又損失戰船三艘，剩下的三百人回頭登岸，逃到華亭陶宅鎮駐守，屢次擊敗趙文華所率大部官軍。入夜倭寇屯駐周浦永定寺，官軍四面合圍。此時柘林遭風暴襲擊的九船倭寇屯集於川沙窪，並糾合其他失散倭寇船隻共計四十餘艘，兵勢尚未止息。巡撫曹邦輔彈劾俞大猷放縱敵人，嘉靖帝惱怒，剝奪其世襲特權，並說他該當死罪，令俞大猷立功贖罪。
　　由於官軍對周浦倭寇圍攻甚急，倭寇乘夜色掩護向東北逃竄，遭到游擊曹克新的攔截，殺死敵人一百三十名，其餘倭寇遂與川沙窪的倭人匯合。各路官軍日夜攻擊，川沙窪的倭寇燒掉營地乘船出海。俞大猷帶副使王崇古入海追擊，在老鸛嘴趕上敵人，焚燬倭寇大船八艘，殺傷無數。殘餘倭寇逃往上海浦東。俞大猷浙東抗倭起初，因倭患嚴重，特地任命都督劉遠為總兵官，兼職管轄蘇、松諸郡，在幾個月的時間內毫無作為。廷臣爭說俞大猷有將才。
　　嘉靖三十五年(1556)三月，遂將劉遠罷免，任命俞大猷為總兵官。倭寇進犯西庵、沈莊及清水窪，俞大猷偕同董邦政擊敗敵人，倭寇逃到陶山，皇帝為此詔令歸還俞大猷世襲特權。倭人自黃浦向外逃遁，俞大猷追擊挫傷敵人。這年冬天，因為參與??討平徐海的功勞，加職為都督僉事。徐海部眾被討平後，浙西的倭患止息。只有寧波舟山的倭寇依據險要，與官軍抗衡，官軍將其圍困，而難以攻克。
　　此時作戰勇猛的狼兵、士兵都已遣散放歸，而從四川、貴州調集的麻寮、大剌、鎮溪、桑植六千名士兵剛到。俞大猷乘大雪天，四面攻擊舟山倭寇，倭寇拚死作戰，殺死了士官一名。各路官軍愈益爭先，衝上去焚燬了敵人柵欄，倭寇死亡甚多，逃出來的也被殲滅，舟山倭寇被官軍掃平。嘉靖三十六年(1557)，加署俞大猷浙江都督同知。
　　嘉靖三十六年(1557)，胡宗憲正以計謀取汪直，聽從盧鏜的建議與汪直通市貿易，俞大猷表示堅決的反對。後來汪直被誘捕下獄，汪直餘黨毛海峰等於是據守舟山，在岑港設寨阻擋官軍。俞大猷圍擊，不時有一些小的勝利。然而仰攻不利，衝上去的將士多被敵人殺死。倭寇大批增援而來。朝廷急切地督促胡宗憲出戰，胡宗憲以大話敷衍。朝中士大夫競相詆毀胡宗憲，並彈劾俞大猷。於是撤銷俞大猷及參將戚繼光的職務，並以一月為期限，平定倭寇。俞大猷等感覺壓力甚大，於是對倭寇發動了更加猛烈的攻擊，倭寇也更加死守。
　　嘉靖三十七年(1558)七月，倭寇才自岑港移駐柯梅，造起一批戰船後，泛舟逃去。俞大猷等在海上攔截，擊沉倭船一艘，其餘倭寇於是乘船向南，流動攻掠閩、廣一帶。俞大猷先後殺倭四五千人，幾乎平定倭患。由於官軍將倭寇圍擊一年而不能攻破，胡宗憲覺得倭寇出走更有利，於是暗地讓敵人溜出，並不督兵邀擊。等到御史李瑚就此事彈劾胡宗憲時，胡宗憲則將罪責推到俞大猷頭上，嘉靖帝大怒，下令逮捕俞大猷，再次剝奪他的世襲蔭庇的特權。
　　嘉靖三十八年(1559)，賊泛海流劫閩廣，佔領福建泉州浯嶼，御史李瑚一再上奏彈劾胡宗憲縱賊，胡懷疑是俞大猷為其同鄉李瑚提供了軍情內幕，故奏上一本，委罪俞大猷，說岑港之敗，完全是由於俞大猷的作戰不力。帝怒，逮俞大猷系詔獄，再奪世蔭。錦衣衛陸炳知俞大猷冤，為通關節，送錢於嚴世蕃，大學士徐階亦為之擔保，才被釋放到大同戴罪立功。
　　嘉靖三十九年(1560)，俞大猷至大同。時任川湖滇三省總督、兵部侍郎、南京戶部尚書的泉州晉江潘湖人黃光升重其才，經保舉授其方略。俞大猷審度地勢，匠心獨創，製造獨輪戰車以拒敵騎。嘗以車百輛、步騎三千，大挫敵萬騎於安銀堡。文進上其製於朝，遂置兵車營。京營有兵車自此始。文進將襲板升，與俞大猷謀，果獲大勝。詔還世蔭。倭寇在蘇、浙慘敗後，便南竄閩、粵，倭患重心移到福建，北自福寧，南及漳、泉，沿海千里，盡為賊窟。
　　嘉靖四十年(1561)，俞大猷奉命南征。俞大猷回到南方，因平定王直的戰功，被除罪錄用，任湖南辰州鎮軍參將(今沅陵縣)，接連削平雲溪等三郡六縣叛亂。同年七月，詔移南贛，合閩、廣兵，鎮壓廣東饒平張璉暴動，計擒張璉和蕭雪峰，斬首一千二百餘級，散其餘黨二萬。擢副總兵，協守南贛、汀、漳、惠、潮諸郡。
　　嘉靖四十一年(1562)十月，倭寇偵知戚繼光在福建平倭勝利後回師浙江，又湊集兵力一萬多人，捲土重犯福建，糾合自廣東南澳北犯的倭寇，連破邵武、羅源、政和、壽寧、寧德、連江、松溪、大田、古田等地後，乘勝直搗興化(今莆田)府城，將府城團團圍住。時總兵劉顯僅率七百名疲弱士兵趕來。劉顯知道敵人氣焰囂張，斷不是對手，因此便在離城三十里外隔江駐紮。是年十一月二十九日攻陷興化府城，擄掠三千居民，百姓慘遭倭寇屠殺凌辱。倭寇攻陷興化後又搶掠船隻攻佔了要衝平海衛(莆田東90里處，洪武年間為御倭建立)，敵勢猖狂前所罕有。福建巡撫遊震得上奏朝廷。興化城的陷落驚動了朝廷，因為這是自倭患以來被攻陷的第一個府城。嘉靖皇帝罷免了福建總兵遊震得，起用譚綸任閩浙總督，從贛南調回俞大猷提升為福建總兵官，浙東調回戚繼光為福建副總兵官，急速回閩，配合福建都督劉顯，三人均受譚綸指揮節制，會同剿倭。
　　嘉靖四十二年(1563)二月一日，俞大猷迅速自贛南馳至興化的平海衛，駐軍秀山，與駐明山的劉顯互為犄角；劉顯駐紮明山，距倭營三四里；而戚繼光招募的義烏軍尚在浙東。時敵我兵力已相當，倭寇猖獗，屢來挑戰，諸將憤憤難平，紛紛要求應戰，但俞大猷卻按兵不動，主張星佈兵營，畫地鑿溝，東西通海，列柵其上的圍而不攻的戰術。
　　諸將以為俞大猷也有畏敵之心，俞大猷認為滅倭的時機並未成熟，他呈給福建巡撫譚的《興化滅倭議》：「今賊有二三千，從賊有七千，且人人皆欲死鬥。官兵之數僅與相當，約日列陣以合戰，勝負之形相半。若迫城而攻之，彼實我虛，彼飽我飢，彼逸我勞，萬一被其挫創，東南大勢去矣！」俞大猷認為倭寇突襲攻陷興化，對我方來說，是遇異常之變，必設異常之謀，方可成異常之功。
　　首先，倭寇連拔數縣，氣焰囂熾，此時不宜與戰；我軍從江西長驅、日夜兼程至此，軍士疲乏，當休整數日；俞大猷根據敵我雙方實情，採用敵以戰為守，我以守為攻的正確的作戰策略，畫地鑿溝，東西通海，列柵其上，圍困倭寇。其次，根據倭寇是日本武士、浪人和海盜結合的隊伍，提出我軍招收熟悉地形的當地兵馬，以利於進攻。發動長期受倭寇蹂躪，有血海深仇，勇於效命沙場的閩中南人民為民兵。再次，尊重與配合劉、戚抗倭將領和地方官吏。
　　如今倭寇屢次前來挑戰就為速戰，敵人無論戰勝戰敗都可逃離，因我方未有力量圍殲之；戚繼光大軍即將趕來，時我強敵弱，全殲倭賊有望。不論在南在北，但得相資相助，必有大建立。巡撫譚綸以為俞大猷的分析很有道理。但當時朝廷諸當事人責戰急切，海上又有倭寇挑戰，俞大猷巍然不動，忍辱負重，從容不迫地進行部署。
　　嘉靖四十二年(1563)四月，戚繼光軍隊到達平海衛。四月二十一日深夜四鼓，根據戰鬥部署，分三路全面出擊：戚繼光擔任中軍主攻，俞大猷為右軍、劉顯為左軍側攻，悄悄向敵營迫進，會攻倭寇於平海衛。戰局的發展，完全按照俞大猷的戰略意圖進行，經過五個小時戰鬥，倭寇抵擋不住排山倒海般的攻擊，抱頭鼠竄，紛紛落進俞大猷預設的壕坑之中。這一仗，殲敵兩千兩百多人，取得興化平倭大捷，收復平海衛和興化府城，解救三千名被虜的百姓。
　　興化平倭是福建抗倭鬥爭的最大勝利，俞大猷在戰前力排眾議，做了周密的部署與大量的準備工作，其功勞並不下戚繼光。論功行賞時，昏庸無能的嘉靖皇帝聽信讒言，獎賞不公，譚綸晉陞右副都御史，戚繼光晉陞都督同知，劉顯加秩蔭一子，惟俞氏麥幣銀四十兩而已。有人為他抱不平，但俞大猷卻淡然處之。興化大捷班師後，俞大猷偕友人遊清源山，在水流坑清源古道石旁刻下《俞大猷興化平倭崖記》：「明嘉靖癸亥歲季春，欽差鎮守福建、南贛、惠潮兼郴桂、南韶地方都督俞大猷，提兵往興化剿陷城倭寇。歲次竣事班師，偕友人遊諸洞。」俞大猷這方崖記，對自己立大功而受到的不公正待遇隻字不提，對興化平倭戰役的決定性勝利的因素也隻字不提，僅提到竣事班師而已，足見俞大猷不計得失，惟以平倭為重的襟懷。
　　嘉靖四十二年(1563)十月，俞大猷調任南贛。嘉靖四十三年(1564)，改任廣東。當時潮州倭寇二萬人與大盜吳平相互支撐，而藍松三、伍端、溫七、葉丹樓等人則經常在惠州、潮州一帶劫掠。福建則有程紹祿禍亂延平，梁道輝騷擾汀州。俞大猷以自己的威名震懾這些為非作歹者，他單騎闖入程紹祿駐地，督促程紹祿回到山寨，並要程紹祿將梁道輝趕回去。
　　程、梁二人最後被另一支官軍消滅，惠州參將謝敕與伍端、溫七作戰失利，謝以俞家軍來了恐嚇對方，伍端聽說，趕忙帶著一幫山寨的酋長回去了。不久，俞大猷果真來到惠州，擒獲溫七。伍端自己負荊請罪，請上陣殺倭以彌補自己的過失。俞大猷以伍端部眾為先鋒，官軍隨後，在鄒塘包圍了倭寇，一晝夜連破三處倭寇巢穴，焚死、斬殺倭寇四百多人，又在海豐大敗倭寇，倭寇全部逃到崎沙、甲子等處，搶奪漁民船隻向大海方向逃去。倭寇船隻在海中多遇風沉沒。僥倖脫險的二千多人，退守海豐金錫都。
　　俞大猷將其圍困達兩月之久，倭寇糧盡，意欲逃去。副將湯克寬設兵伏擊，親自殺死倭之悍將三人。參將王詔等人隨後趕到，倭寇遂被擊潰。於是移師潮州，依次降伏藍松三、葉丹樓。並派人招降吳平，將吳平安置在梅嶺。不久吳平又舉兵反叛，建造戰船數百艘，聚集部眾一萬多人，築起三座城池固守，經常在濱海地區劫掠。福建總兵官戚繼光攻擊了吳平，吳平逃往南澳。
　　嘉靖四十四年(1565)秋天，吳平進入福建，把總朱璣等人在海上陣亡。俞大猷率水兵，戚繼光領陸軍夾擊吳平於南澳，大敗敵人，吳平僥倖留了一條性命率部脫逃，逃到了饒平鳳凰山。戚繼光留守南澳，俞大猷的部將湯克寬、李超等跟?追擊，卻連續為敵人所敗，吳平又掠奪民船流竄海上。閩、廣的巡按御史紛紛上疏責難，俞大猷因此受到撤職的處分。吳平終為湯克寬追擊遠逃，再不敢上陸劫掠了。
　　河源、翁源賊人李亞元等活動猖獗，總督吳桂芳留俞大猷征討，徵兵十萬，分五路進擊。俞大猷用計親搗賊巢，生擒李亞元，俘虜、斬殺敵人共計一萬零四百人，救回被裹挾的男女八萬餘人。於是朝廷又恢復了俞大猷的職務，調任廣西總兵官。按照舊例，用有功之臣總管兩廣官軍，與總督同駐梧州，皇帝採用給事中歐陽一敬的建議，在廣東、廣西各置將帥，罷除勳臣總管兵事的辦法。於是召恭順侯吳繼爵回京，代以俞大猷，並授予俞大猷平蠻將軍印信。而用劉顯鎮守廣東。兩廣同時設置大帥，從俞大猷及劉顯開始。降將伍端死後，他的部屬王世橋又起兵反叛，劫持了同知郭文通。俞大猷連續擊敗王世橋，王世橋的部下將他抓住獻給了俞大猷，因此，俞大猷升為都督同知。
　　隆慶二年(1568)，曾一本進攻廣州，後又攻掠福建。俞大猷集合郭成、李錫部隊剿滅了曾一本及其部眾。俞大猷因功升為右都督。後鎮守廣西。在廣西任上，俞大猷捐俸重建家鄉濠市橋。
　　隆慶五年(1571)，俞大猷擒殺廣西古田僮(壯族)殺人越貨的巨盜黃朝猛、韋銀豹等人，朝廷進俞大猷世襲指揮僉事。
　　隆慶六年(1572)，巡按李良臣參劾俞大猷姦貪，雖兵部力持公論，仍詔還籍候調。戰事平，起為南京中軍右府僉事，未任，以都督僉事為福建總兵官。
　　萬曆元年(1573)秋，俞大猷已七十高齡，因計議進攻澎湖倭寇失利，又被奪職。復以署都督僉事起右府僉書，領車營訓練。到此，向皇帝三次乞求告老還鄉。
　　萬曆八年(1580)卒於家中，年七十八，直至死前還在領兵訓練。賜祭葬，贈左都督，諡武襄。墓在晉江縣磁灶鎮蘇垵村，明刑部尚書潘湖人黃光升為銘其墓(墓誌銘上半部珍藏於晉江博物館)。廣東的崖州、饒平，福建的武平、金門，浙江的寧波等地都建祠祀奉。
　　俞大猷之所以善於運籌帷幄，把握戰機，出奇制勝，可以說正是得力於青年時代對《易》學有關奇正、虛實、矛盾、變化的辯證思想的深刻理解。俞大猷認為作為戰爭的指揮者，首先應該具備忍的策略思想。他說：忍是一個人品德的基礎、行為的出發點和成就一生事業的基本條件。它對於戰爭決策者而言，能忍，則不為人所致，機操自我焉者也；不能忍、則常為人所動，機操自人焉者也。機操，意即把握戰機，掌握戰爭主動權。能忍者，就能把握，掌握戰爭主動權；不能忍者，就會貽誤戰機，喪失戰爭主動權。俞大猷以司馬懿和諸葛亮為例，告誡戰爭的決策者說，能自安其國，自全其軍，且能危人之國，破之軍，這都是能以忍自守，不為人所動之大誡也。功收萬全的用兵基本思想。他平時想到戰時，戰時想到戰後，計定而後戰，戰則求全勝。
　　俞大猷生長在祖國東南沿海泉州，自幼耳聞目睹倭寇在東南沿海的暴行。投筆從戎後，直接與倭寇作戰，從國家和民族的大計出發，提出加強海防的戰略思想。俞大猷抗倭的海防戰略是御海洋、禦海岸、禦內河、禦城鎮的多層次、有縱深的防禦戰略，加強海防，堅固江防，以長制短。就是大洋雖哨，而內港必防；內港雖防，而陸兵必練；水陸俱備，內外互援的海防戰略。在剿倭的實踐中，俞大猷總結出倭奴長於陸戰，其水戰則我兵之所長的論斷。他說：「倭賊矯(驕)悍，攻之洋中，我得上策。一被突入，陸路追戰，兵無素練之律，賊懷必死之心，勝負之形斯判矣。」概括說明了在海上與陸上剿倭的兩種可供選擇的戰略中，肯定了海上剿倭是上策，主張以有效的戰船和火砲殲滅倭寇於海上，根本不讓他們有登陸的機會。
　　他指出：「倭賊之來必由海，海舟防之於海，其首務也。」因為倭寇之來必由海，必須修造海船，招募訓練水兵，加強海防力量，在海上倭寇必經的島嶼，以逸待勞，剿滅倭寇。在沿海要害之處或倭寇可登岸之處，屯紮陸兵，扼敵於江河之口，使其不得由河港深入。在內河修整河船，船上搭成柵，加遮板，多備弓弩火器，如敵人進入內河，則在河中擊敵。還要固守沿海城鎮，以城為營，利則出戰，不利則守，牽制敵人，使其不敢深入內地。
　　俞大猷的海防戰略是藉助船，積極地以戰為主的戰略。其《正氣堂集》也明白指出：「海上之戰無他術，大船勝小船，大銃勝小銃，多船勝寡船，多銃勝寡銃而已。」他認為，防倭以兵船為急，攻倭兵技，當以福船破之。因為福船高大尖底，性能優越，是優秀的海船，為倭寇所畏懼。他徵調福建樓船，或就地建造大海船，徵募精兵上船，進行嚴格訓練，組建一支馳騁東南沿海抗倭戰場上的威武之師-俞家軍。他給總督的帖中，曾提出竊意防倭，調陸兵已盡天下之選，卒未見有奇效。若用陸兵所費之半，而用於海(防)，則倭患可以漸息。
　　縱使俞大猷的聲望和戰績都十分卓著，但這些有益的建議始終沒有被採納。因為俞大猷的海防戰略思想，所牽涉的問題和可能引起的後果，已經超出軍備問題而及於政治。如果他要求的關於親自率領閩、廣大船數百艘，兵數萬成為事實，有關各省的財政就要從原來小單位之間的收支而被集中管理。與之相應，後勤機構的人員必須增加，而且必須一掃苟且拖沓的辦事作風，保證規格和數字的準確，才能取得預期的行政效率以與現代化的軍事技術相配合。
　　和他們往來的各個機構，也必須同樣注重實際。然而，當時龐大的中國，在本質上無非是數不清的農村合併成的一個集合體，禮儀和道德代替了法律，對違法行為作掩飾則被認為是忠厚識大體。各個機構之間的聯繫，從來也沒有可資遵守的成文條例。在未來的好幾個世紀之內，上述情況在這個以農業經濟為基礎的國家裡沒有發生根本性改變。
　　按照俞大猷的計劃，要求兵精械利，把原來兩個士兵的軍餉供應一個士兵，以部隊的質量來代替數量。但是，戚繼光卻更看到問題的要害。戚繼光認為，帝國的軍隊是一支全能的軍隊，也是一支長久性的軍隊。它經常性的任務是面對內部的叛逆而非外部的侵略者，就是鎮壓內地農民和邊區的少數民族。地區間的人口過剩、災害頻仍、農民流離失所、官吏苛刻暴虐，都可以迫使暴動隨時發生。而以中國幅員之大，這種所謂造反、作亂的地點極難預測。所以這個任務就不是一支高效率的機動部隊所得以完成的。在多數情況下，官軍會被造反者死死吸住；造反者熟悉當地的地理民風，官軍往往會因之陷入被動而使質量優勢無從發揮。因此，數量的多寡就成為決定勝負的因素。此外，俞大猷計劃中所創建的精銳部隊，他們領取優厚的軍餉，又不能和社會上的其他部門對流。這樣一個浮游在社會上的軍事團體，非但不能解決上述社會問題，相反還會引起新的社會問題。
　　良將精兵，歷來是兵家克敵制勝的基本保證。俞大猷在選將練兵方面，有其精闢之見。選將：必須德才兼備。德的方面，要求為將者應具備出當天下事的遠大抱負和矢效忠公的高尚思想品德。才的方面，首先要求為將者應有運量宇宙之巨才，以便在臨事施謀時，能有取得成功的把握；其次，還要學會「手下功夫」，不然就會被技藝之師以虛文之套欺之，致使終年練兵竟無精兵的惡果。練兵：他富有見地說：「練兵必先練膽，練膽必先教技。教兵之法，練膽為先；練膽之法，習藝為先。藝精則膽壯，膽壯則兵強。鍛煉勇氣、意志與學習各種拳法、棍棒、刀、槍等功夫相輔相成，互相促進。技藝之中有虛有實，有陽有陰，有起有伏... ...有一、二勢而變出百千勢，有百千勢而歸一、二勢... ...即技藝本身也包含著虛、實、陰、陽、起、伏、總體、部分等各種關係，具有樸素的唯物主義思想。」
　　河南省嵩山少林寺對面有一座十方禪院，院外豎立一方《新建十方禪院碑》，碑文系俞大猷於萬曆年間所作。據碑文載，嘉靖四十年(1561)，俞大猷自北方雲中奉命南征，途經河南。因素聞「河南嵩山少林寺有神傳擊劍之技，故特別造訪少林寺。所謂擊劍之技，即棍術。寺僧自負其技，有一千多人參加棍術表演。俞大猷觀摩後，發現少林寺僧的棍術因久傳，已失古人真訣，並明告眾僧。眾僧表示願意接受指教。
　　俞大猷告知眾僧，學習棍術必須掌握總訣，即剛柔、陰陽、攻守、動靜、審勢、功力、手足等動作的運用。而這些真訣，非經數年之苦練，是不能領會的。於是，住持小山上人即擇其僧之年少有勇者二人，一名宗擎，一名普從，隨俞大猷南征學習棍術。同時，俞大猷又發現少林寺對面的山勢奇特，向小山上人建議順山勢建一座小院，以增少林寺之勝。
　　宗擎、普從二僧隨俞大猷南行，讓其出入營陣之間，教給少林真訣和《劍經》(實為棍經)，時授以陰陽變化真訣，復教以智慧、覺照之戒。三年藝成，二僧請歸，令以所授之教轉授寺眾，以永其傳。俞大猷臨別寫《少林寺僧學成予劍法告歸》一詩贈送，云：
　　　神機閱武再相逢，臨別叮嚀意思濃；
　　　劍訣有經當熟玩，遇蛟龍處斬蛟龍。
　　一晃又過十四、五年。萬曆丁丑年(1577)，適俞大猷在北京神機營提調兵車。一日，忽有一僧人求見，原來即宗擎也。宗擎?報云：「回寺以劍訣、禪戒傳之眾僧，所得最深者近百人，其傳可永也。」俞大猷甚喜，復授之劍經，勉以益求其精之意。並贈詩一首《詩送少林寺僧宗擎》，云：
　　　學成伏虎劍，洞悟降龍禪。杯渡遊南粵，錫飛入北燕。
　　　能行深海底，更陟高山顛。莫訝物難捨，回頭是岸邊。
　　不久，又有嵩山少林寺僧普明到北京拜見俞大猷，僧報小山上人有志創建一小院事，但因未就而化。住持幻休大師欲踵其事，命普明主其事，故普明來京師勸募。頃之，小院落成，稱十方禪院。普明請求俞大猷為其撰寫創建碑記。俞大猷念此舉意義有四：其一，願天子聖壽萬安；其二，願四海民物康阜；其三，願四方遊僧有其棲所；其四，願古人棍術真訣經宗擎又傳少林寺，以待忠義之士，有時取衛社稷之用，非特增舊之勝而已。又題碑額云：《新建十方禪院碑》。今碑仍豎院外。而泉州洛江區俞大猷紀念館亦塑宗擎侍於俞大猷塑像右側。
　　俞大猷和戚繼光在中國武術發展史中，豐富了遺留在福建的少林拳，現稱南拳，突顯與少林拳之差異。(莆田南少林，在泉州之中。)他傳下荊楚長劍、楊家槍混合而成之俞家棍法，編寫了《劍經》，詳言棍法要義，授於各兵將，在抗倭戰爭中，連戰皆捷。《劍經》成於1557年，俞大猷將《劍經》與《兵法發微》，連同他的老師趙本學所著的《韜鈴內外編》，合輯成為《續武經總要》。《劍經》實際上是講棍法及長兵器的用法。內容包括劍(棍)、射、陣三法，俞認為棍為藝中魁首。強調隨時以奇正相生的變化，以靜制動，後發而先至，在敵舊力略過，新力未發時，施以突擊，打他第二下，剛在他力前，柔乘他力後，彼忙我靜待，知拍任君鬥。戚繼光稱讚《劍經》：千古奇秘盡在於此，近用此法教長槍收明效，極妙！極妙！。
　　提到戚繼光，就要提到俞大猷、胡宗憲等人，每一個都是功勞顯赫，可是都沒有一個好下場，當時的明朝嘉靖皇帝時期，更是明期逐漸走下的時代，想當然在這種環境下，這些名將要如何對抗外敵，還要計算內敵，自然倭寇就消滅不完。俞大猷除了在軍事上的豐厚功勞，還有其軍陣文學的成就，可以說是文武雙才，更有近代的學者提出了一些理論，就是現在少林寺的棍法是由他教導發明，截精華除去冗長的招術，還有一堆可以讓後世人見證的發明，都是出於他的手下。