鎧甲-S1 (俄語：Панцирь-С1, 北約命名 SA-22灰狗) 是彈炮合一的具有單車行進間獨立作戰的防空武器。是SA-19/SA-N-11通古斯卡系統的升級，使用相控陣雷達的目標獲取與跟蹤，有飛彈和高射砲兩種武裝集成在一具雷達控制上。用於坦克團、摩托化步兵團的伴隨行進間防空。
1990 年，蘇聯人民很忙，他們正忙著葬送世界上第一個社會主義國家——蘇維埃社會主義共和國聯邦。這時的蘇聯軍隊發現，西方的空襲武器因80 年代電子技術進步而飛速發展，精確導引武器開始在戰爭中大規模應用。雖然以往各司其職的野戰防空體系還算嚴密，但在高技術空中打擊下防衛效果不佳。遂提出以“通古斯卡”為基礎研製一種更加現代化的末端防禦武器。能夠部署在戰略飛彈、C300 地空飛彈和重要指揮中心等固定陣地的末端，作為防禦現代攻擊機、無人機、巡航飛彈以及精確導引炸彈的最後手段。
1995 年版本的“鎧甲S1 ”，使用拋物面天線搜索雷達、2A27 機砲和烏拉爾53234 底盤
儘管第二年蘇聯就分裂解體了，但過去蘇聯軍工技術基礎還在，研製進行的很快，從1990 年提出方案，到1994 年圖拉工程機械廠就製造出第一門彈砲結合防空系統的樣車，被命名為“鎧甲 S1 ”。1995 年在茹科夫斯基市舉辦的莫斯科航空航天展上，“鎧甲S1 ”的72B6 式原型車首次露面，引起了極大轟動。
1995 年型的“鎧甲S1 ”採用模塊化設計，整個武器系統安裝於烏拉爾-5323.4 全地形8 × 8 輪式底盤上，採用260 馬力的卡瑪斯-7406 發動機，全系統重量僅20 噸，相比“通古斯卡”大幅度減輕，可進行長距離戰略機動空運。武器系統最大的改進是採用了包括搜索雷達、跟踪雷達和光電火控裝置在內的先進火控系統，可對多個目標全自動作戰。目標和飛彈跟踪導引雷達是費佐頓公司根據儀器儀表設計局要求用戰鬥機火控雷達改進而成，型號為1 Л 36-01 ，綽號“羅曼”，採用錐形雷達罩，工作體制為厘米- 毫米波雙波段。
費佐頓公司為“鎧甲S1 ”研製的1L36-01 “羅曼”（Роман）火控雷達
使用БМП -3 步兵戰車底盤的“鎧甲S1 ”，它的另一個型號是TKB-841 ，由於底盤載重限制，導彈改為8 枚，取消了跟踪雷達。該型號只進行了工程設計，從未投入正式研製
“鎧甲S1 ”的目標跟踪與飛彈導引指令傳輸雷達，左為1 РС 2- Е，右為1 РС 2-1 Е
法國薩基姆防務公司為“鎧甲S1 ”研製的熱成像/ 光電火控系統
9M311 型導彈被改進型9M335 飛彈所取代，數量由8 枚增加到12 枚，飛彈增大了助推器口徑，達到90 毫米，儀器艙和彈頭直徑保持不變，仍為76 毫米，離散桿彈頭的重量增加到20 公斤。射高增加到8000 米，射程由8 公里增加到12 公里。導引體制改為雷達或紅外跟踪- 雷達無線電指令傳輸，在90 度扇面內可同時打擊2 個目標。
該系統沒有繼續採用“通古斯卡”的2A38 高速自動炮，使用了兩門BMP-2 步兵戰車上的2A72 型30 毫米單管自動炮取而代之，可進行雙向供彈，火砲重量比較輕，後坐力比較小，該炮對空性能較低，射速350 發/ 分鐘，只有2A38 炮的三分之一，並非防空武器的最佳選擇，這使得初期研製的“鎧甲S1 ”看上去更像是一套地對空飛彈系統。
“鎧甲S1 ”的研製初衷並非是為了取代“通古斯卡”，俄軍總結1991 年波斯灣戰爭蘇製武器慘痛經驗教訓，發現北約部隊對伊拉克的空中打擊每出擊3000 架次才被防空火力擊落1 架，防空效率僅及越戰的四分之一，但仍然對“通古斯卡”的野戰防空能力抱有信心，認為其略加改進即可應付2000 年以後的近距空中威脅。而“鎧甲S1 ”以後方固定陣地末端防衛作戰為主，不裝備陸軍野戰部隊，要求系統重量輕，性能適中，造價相對低廉，對越野能力要求較低，但持續作戰和多目標能力較強，戰略機動性好，用於保衛重要的戰略軍事目標和工業目標（機場、軍事基地、通信樞紐和經濟設施）。
彈砲結合防空系統的防禦區域分工
57 Э 6 Е地對空飛彈
1995 年，在卡普斯京亞爾靶場試驗中，2A72 火砲表現不佳，俄軍私下評價這種火砲幾乎沒有防空能力，只能用來對付地面目標。但俄國防部負責裝備的官員們卻並不在意，他們把大部分注意力都放在如何提高“鎧甲S1 ”的飛彈性能上，至於火砲，能打響就行。這種錯誤思路在隨後的出口推銷中遇到了極大問題，俄軍發現“鎧甲S1 ”所配備的飛彈，不論是9M335 還是最新的57 Э 6 Е，儘管射程成倍增長，飛行速度也大幅增加，但其“助推- 無動力”的二級飛彈體制，使得飛彈在發射- 達到極速- 助推器脫落的大約1.5 公里範圍內只能直線無控飛行，毫無作戰能力，2A72 火砲低下的防空能力又不足以對付1.5 公里內的精確導引彈藥。使得“鎧甲S1 ”處於一種遠距離不如純地對空飛彈，近距離比不上純高炮的尷尬地位。在用戶面前碰了釘子以後，圖拉儀器儀表設計局改進了設計，又重新採用了2A38M 高射速火砲。
武器系統模塊化設計的好處是靈活的底盤應用，這是使用MAN SX45 卡車底盤的“鎧甲S1 ”防空系統
出口型“鎧甲S1-O ”所使用的1 РС 1-1 Е相控陣搜索雷達
採用GM352M1E 履帶式底盤的“鎧甲S1-O ”
採用GM352M1E 履帶式底盤的“鎧甲S1-O ”駕駛艙，三名乘員並排安置，看上去還是很科幻的，一改蘇俄武器傻大憨粗的印象
輪式底盤“鎧甲S1 ”的駕駛艙，有兩名乘員
“鎧甲S1 ”防空系統的總裝廠是位於圖拉的什克洛夫軸承股份公司，圖為生產現場
正當圖拉儀表設計局雄心勃勃的準備以“鎧甲S1 ”為主打防空武器開拓國際市場的時候，俄羅斯發生了嚴重的經濟危機，俄羅斯人民因為蘇聯解體經濟困窘變得一貧如洗，俄軍也跟叫花子似地，儀器儀表設計局資金鍊斷裂。加之該武器系統不能行進間射擊，飛彈的無線電指令性導引體制在遠距離導引時精度不足等一系列原因，不能夠讓俄羅斯陸軍滿意，作為跨軍種的唯一近防武器系統的推銷努力也宣告失敗，研製工作被迫停止。拯救“鎧甲S1 ”的是財大氣粗的阿拉伯人，2000 年5 月，阿拉伯聯合大公國與俄羅斯簽訂了採購50 套“鎧甲S1 ”武器系統的合同，總值高達7.34 億美元，其中一半由俄羅斯拖欠阿聯債務抵頂，另一半由阿聯直接支付現金。阿聯預付了1 億美元的研製費用，要求圖拉設計局在2002 年完成武器系統的研製，至2005 年分三批交付24 輛輪式和26 輛履帶式“鎧甲S1 ”。
全新的出口型被命名為“鎧甲S1-O ”，其中“ O ”是阿拉伯聯合大公國的俄文縮寫的第一個子母（ОАЭ , Объединенные арабские эмираты）。採用模塊化設計，可使用輪式和履帶式底盤，火砲重新採用2A38M ，飛彈採用了最新式的57 Э 6 Е型。雷達火控分系統仍交給圖拉儀表設計局的傳統夥伴—費佐頓公司，為了克服“羅曼” 1 Л 36-01 雷達的缺點，費佐頓公司為“鎧甲S1-O ”重新設計了一套雙波段雷達火控系統1 РС 2- Е“頭盔”，提高了分辨能力、目標指示精度和武器引導精度、抗干擾性以及系統的可靠性。但“頭盔”雷的發展並不順，不但耗時太長，而且樣機性能沒達到圖拉設計局的技術要求。為了不影響武器交付，圖拉儀表設計局決定踢開費佐頓公司，自行研製多功能相控陣火控雷達。2005 年，沒完成研製進度的圖拉儀表製造設計局向阿聯提出更改合同期限，理由是為了客戶考慮重新制定了新系統方案，研製它需要更長的時間。按照新的時間表，第一批應於2006 年交付，至2009 年全部交貨任務。
“鎧甲S1-O ”的戰術技術性能得到大幅度提高。例如，安裝新型多功能毫米波相控陣跟踪雷達，在受到無線電對抗時具有高度的穩定性；能夠同時消滅的目標數量從2 個增加到4 個，截獲目標距離為200-20000 米，高度為0-15000 米（以前是1-10000 米）。允許目標速度可達1000 米/ 秒。模塊化的戰鬥駕駛艙設計可以適用於GM352M1E 履帶式底盤或MZKT-7930 、卡瑪斯-6350 等輪式底盤。
2006 年中期，“鎧甲S1-O ”彈砲結合防空系統在卡普斯京亞爾靶場成功地進行了試驗。阿聯又一次延長了交貨期限，這一次似乎很順利，2009 年交付了14 套，全部系統採用MAN 公司的8X8 輪式底盤。隨後這種配置便成為出口型的標準配置, 型號仍稱之為“鎧甲S1 ” , 同1995 年面世的第一代產品相比, 新“鎧甲S1 ”可以被看作是使用了57 Э 6 Е型飛彈和電子設備的“通古斯卡”的改進型。2007 年3 月，2010 年，敘利亞和阿爾及利亞與俄羅斯簽署了5 億美元購買35 套和40 套“鎧甲S1 ”的合同，2009 年首批交貨，至今尚未完全交付。
2009 年，俄羅斯國防部進行了一次近距防空武器系統的對比試驗，以決定俄軍未來自用型末端防禦系統的型號，在卡普斯京亞爾飛彈靶場分別對“道爾”地對空飛彈和“鎧甲S1 ”防空系統進行了測試，結果表明：“道爾”低空飛彈系統在機動中命中了所有靶標，而“鎧甲S1 ”則在相同測試條件下以耗彈量低於前者17 個百分點勝出。至此，“鎧甲 S1 ”贏得了軍方的肯定，俄軍隨即提出了20 套的採購合同，2010 年3 月18 日，首批10 套“鎧甲S1 ”正式交付俄羅斯空軍，並於5 月9 日為慶祝衛國戰爭勝利65 週年的莫斯科紅場大閱兵上亮相
2010 年3 月18 日，首批10 套“鎧甲S1 ”正式交付俄羅斯空軍
2010 年勝利日閱兵前，俄軍剛剛裝備部隊的“鎧甲S1 ”在進行預演
使用BAZ6909 輪式底盤的96K6-1 “鎧甲S1 ”，預計將裝備俄羅斯空軍，用於編入S400 地對空飛彈部隊
“鎧甲S1 ”主要技戰術指標（俄軍自用型）
乘員：3 人
飛彈備彈：12 枚
砲彈備彈：1400 發
殺傷區：
飛彈殺傷區遠界：20000 米
飛彈殺傷區近界：1200 米
飛彈殺傷區高界：15000 米
飛彈殺傷區低界：10 米
高炮有效斜距：200 — 4000 米
高炮有效射高：0 — 3000 米
系統反應時間：4 — 6 秒
典型目標的最大飛行速度：1000 米/ 秒
每分鐘打擊目標最大數量：8 — 12 個
目標搜索雷達範圍
目標探測距離（雷達反射面積2 平方米，截獲概率0.9 ）：36 公里
目標速度範圍：3 — 1000 米/ 秒
雷達掃描範圍
方位角：360 度
高低角：0-60 度;0-30 度;40-80 度;0-25 度
雷達掃描每轉週期：2 — 4 秒
可同時跟踪目標：20 個
工作波段：S 波段
高炮飛彈跟踪導引雷達數據
工作範圍
方向射界：± 45 度 高低射界：-5~+85
最大目標探測距離
目標雷達反射面積2 平方米：24 公里
目標雷達反射面積0.03 平方米：7 公里
跟踪目標的飛行速度
高炮打擊目標：10 — 1100 米/ 秒
飛彈打擊目標：30 — 2100 米/ 秒
同時跟踪目標數量
高炮：3 個 飛彈：4 個
工作波段：K 波段
57E6E 飛彈性能
全彈重：94 公斤
彈體重：74.5 公斤
彈頭重：20 公斤
彈徑
助推級：170 毫米 彈頭級：90 毫米
彈長：3160 毫米
最大飛行速度：1300 米/ 秒
平均飛行速度：
射程12 公里時：900 米/ 秒
射程18 公里時：780 米/ 秒
2A38M 高砲戰鬥性能
口徑：30 毫米 砲管數2X2
砲長：3478 毫米
彈丸重：0.97 公斤
初速：960 米/ 秒
理論射速：1950 — 2500 米/ 秒
炮重
不含冷卻水：195 公斤
水冷系統加水量：28 公斤
後坐力：62 千牛
供電系統：24 伏
補彈：手動
從1990 年立項，到2010 年正式裝備，因為國家劇變導致經濟幾近崩潰，造成“鎧甲S1 ”的研製走過了漫長而曲折的20 年，隨著近些年石油價格上漲，俄羅斯經濟在持續復甦，俄羅斯武裝力量也有了些盧布能夠添置幾件急需的武器。但環顧四周，由於近20 年的停滯，以往在防空武器領域被俄羅斯人遠遠拋在後面的一些國家，紛紛追了上來。
