上圖為Sd.Kfz.250 系列輕型半履帶車，隆美爾的座駕“獅鷲”號；下圖為Sd.Kfz.250 系列中型半履帶車
德國人在第一次世界大戰陸地戰場承受了大多數的裝甲攻擊，卻在失敗中孕育並發展對這種新型武器——坦克，完全不同的使用思路。一戰後的英法，坦克又一次作為步兵支援武器，而被置於次要位置。這種學說在一戰中被接受並被證明是有效的，但是，在1940 年對英法而言，卻是致命的。而在一戰失敗後，德國陸軍沒有坦克，僅有極少的機械化車輛，主要是一支“馬和馬車”構成的軍隊，任何建立機械化力量的設想僅能停留在紙面上。一戰中坦克還未能發展出集中使用和大縱深作戰理念，但作為步兵支援武器，坦克不得不調整速度以適應步兵進攻速度。海因茨·威廉·古德里安將軍充分論證了閃電戰理論，認為坦克是重要的決戰武器，但他也在很多文章和論文中強調，機械化步兵對坦克潛力發揮的必要性。
埃爾溫·隆美爾元帥，非洲軍團的指揮官，駕“獅鷲”號在中東沙漠中飛奔
古德里安設想了一種車輛，它具有越野能力，和坦克一樣快，但比坦克廉價輕巧，擁有輕型裝甲為其乘員抵禦小型步兵武器的攻擊。這種車輛既是一匹“鐵馬”，也是一輛“馬車”，可以執行從載著士兵上戰場，到牽引大砲，甚至直接挺著小槍小砲上陣肉搏的所有支援任務。在古德里安數年的堅持和努力後，建立機械化步兵，支援坦克作為主戰武器的理念在德國終獲實現。在閃電戰的信條下，這種步兵支援車輛和坦克一樣重要。
這匹“鐵馬”或“馬車”，就是半履帶車。當時，半履帶車被認為結合了輪式車輛的機動性和高速，以及履帶車輛的越野性能。Sd.Kfz.251/250 儘管在此後發展出了千奇百怪的改型，但從主要職能上說，它們是裝甲輸送車（APC ），編入形形色色的裝甲部隊和摩托化部隊，伴隨坦克作戰。
Sd.Kfz.251 系列為中型半履帶車，Sd.Kfz.250 系列為輕型半履帶車，從本質上說，兩者可以認為是姊妹關係。250 較251 小，裝甲更薄，使用同樣廣泛。兩者經常會拿來充當開路先鋒，大德志師等精銳部隊甚至經常拿Sd.Kfz.250 充當進攻矛頭。
需要公平地指出，伴隨坦克作戰近距支援步兵的車輛設想並非古德里安首創，而是師承英國。建造一種可將人員和他們的武器運送到戰場上的裝甲車輛，這種想法可以回溯到1918 年，當時，英國引入了“ Mark Ix ”，一種可以搭載54 名人員的車輛。又是英國人在戰鬥中部署了摩托化步兵，並證實了裝甲戰鬥車輛近距支援步兵這種組合的有效性。
1940 年，古德里安搭乘Sd.Kfz.251
Sd.Kfz.251 系列中型半履帶車發展自博瓦格德公司標準3 噸半履帶車，它被德國陸軍認為是最適合的底盤，251 可以運載一個10 人步兵班，及班長和駕駛員，在行動中擁有足夠的裝甲保護。在3 噸底盤上加裝了一個前部12mm ，側面8mm 的裝甲上部結構。這種裝甲人員運輸車(Gepanzerter Mannschafts-Transportwagen) 的原型出現於1938 年。相比之下，輕型的Sd.Kfz.250 只可運載6 人。
1939 年春，Sd.Kfz.251 首批量產型車輛，Ausfuhrung A(A 型），裝備了駐於魏瑪的第1 裝甲師。波蘭戰役證明了這種半履帶車裝甲人員運輸車的重要性，當時第1 裝甲師運用了少量這種車輛。早期半履帶裝甲車缺乏機槍護盾，乘員們就用沙袋作額外的防護，並在戰時順便作為MG 和步槍的支撐。
閃擊波蘭時，德國士兵表示在戰鬥中使用Sd.Kfz.251 半履帶車體驗相當得心應手，這導致了數個完全裝甲化的機械化步兵團(Schutzenregimenter) 的建立，每團有3 個營，每營5 個連。
Sd.Kfz.251 裝甲防護很快上升到14.5mm ，同時側面和地板裝甲保護不變。早期車輛為部分鉚接和焊接，從Aus.f G 開始，所有的上部結構為焊接，MG 機槍位於裝甲護盾後的樞軸上，同時排長車擁有Pak 38 型3.7cm 反坦克炮。也就是從G 型開始，Sd.Kfz.251 不止是支援車輛，已進化為真正的戰鬥車輛，步兵可以依靠其作戰，生活，休息。
托卜魯克戰役中, 埃爾溫·隆美爾在“獅鷲”號上
1942 年7 月，以Sd.Kfz.251 和Sd.Kfz.250 半履帶車為主戰裝備的德國裝甲步兵，因戰鬥中表現出的勇猛獲得欣賞被正式命名為裝甲擲彈兵。裝甲擲彈兵，然後是戰鬥工兵，在納粹德國陸軍各兵種中傷亡最高，很明顯，如果沒有半履帶裝甲車，傷亡將會更高。
作為納粹德軍坦克的好搭檔，Sd.Kfz.251 和Sd.Kfz.250 半履帶車儘管有些許不足之處，但仍不失為經典武器，成了其它國家在二戰中，甚至二戰後裝甲輸送車的發展樣本。Sd.Kfz.251 產量至少15525 輛，Sd.Kfz.250 產量至少7000 輛，這個數字之龐大是由於它們的“馬車”屬性決定的——半履帶車和坦克就是閃電戰的兩條腿，都是德國裝甲兵的核心裝備和戰術支撐。
坦克，或者裝甲車是優先考慮裝甲，還是優先考慮機動性，這一點一直讓二戰前的英法很糾結。糾結中英國造出了馬蒂爾達坦克，法國造出了B1 重型坦克，二者都成了裝甲至上的重甲烏龜。隆美爾顯然對此有不同看法，而且以實際行動來支持古德里安的創意，隆美爾的愛駕稱為“獅鷲”號，就是一輛皮薄餡小的Sd.Kfz.250 。在中東的沙漠中，沒有Sd.Kfz.250 ，隆美爾這隻飛狐就飛不起來。從這個意義上，德國半履帶車找到了裝甲車輛的精髓，首先是車，其次才是裝甲。隆美爾的半履帶車打不穿馬蒂爾達坦克的裝甲，但並不影響把英國軍隊打得滿地找牙。
英國的卡車，經常被俘獲，其物質以補充非洲軍團的急需。隆美爾將軍正在“獅鷲”號上享用一罐桃子以恢復體力，這是德國軍隊菜單上沒有的美食
與美國M3 系列相比，儘管251 為代表的德國半履帶車缺點多多，比如馬力不足，前輪只能轉向，不能驅動等等，但它們在德國軍隊中的地位是不可動搖的。德國國防軍、黨衛隊，以及世界上惟一的怪胎，戈林的寵兒——空軍野戰師，都大量裝備了250 和251 。在基型半履帶車上，還誕生了指揮車、自行高砲車、通訊車、迫擊砲車、火箭砲車、紅外線夜間裝備照射車等多種用途的改進型。
空軍防空兵們穿著黑色的裝甲兵制服奔向他們的mSPW(Sd.Kfz.251/17) 。注意軍官戴著藍- 灰色的空軍帽。前面的指揮車上裝有兩挺MG34
一位穿著黑色裝甲兵制服的空軍上尉。這位上尉擁有鐵十字騎士勳章，鐵十字一等勳章，鐵十字二等勳章，傷殘勳章( 黑色) 和普通突擊徽章。他的部分身體隱蔽在7mm 火砲裝甲和潛望鏡之後
戰爭中，以蘇聯經典T-34 坦克為代表的地面主戰裝備重大“改進”之一就是偷工減料簡化工藝，改進之二是增強火力，德國半履帶車家族既然是經典，所以“改進”思路也必須一樣。1943 年引入的最終版本D 型擁有一個修改過的上部結構以適應大量生產。而為了加強火力，出現了噴火車、反坦克砲車。最常規最普通的排長專用車所裝備的火砲，在戰爭中後期也從37 毫米升級到了75 毫米口徑。
與古德里安設想初衷有所不同，德國的半履帶車沒能完全取代軍馬。原因很多，比如拜希特勒之賜，德國經濟體系沒有及早轉入戰爭狀態，生產能力未充分釋放等等。在東線戰場上，經常能看到軍馬與半履帶車同行。
在東線戰場上，經常能看到軍馬與半履帶車同行
