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　　衛所是明太祖稱帝前在南京創建的，是明朝軍隊中最為重要的一部分。鼎盛時期，洪武二十三年(公元1390年），全國共有內、外衛547個，所2563個。明代自京師達於郡縣，皆設立衛、所，外統於都司，內統於五軍都督府。也就是說，衛、所分屬於各省的都指揮使司，各省的都指揮使司又由中央的五軍都督府劃片管轄(雲南都指揮使司隸屬於中央右軍都督府）。都指揮使司下轄若干個衛，衛下轄一定數量的千戶所和百戶所。衛所制所管理都指揮使司大抵5600名軍人為一衛，1120人為一所，一般每衛設左、右、中、前、後5個千戶所；120人為一個百戶所，百戶所設總旗2個(每總旗轄50人）、小旗10個(每小旗轄10人）。此外，還有一種單獨駐紮一個地方，直接歸都指揮使司管轄指揮的千戶所，叫做守禦千戶所；還有一種稱為「御」(設置數量不多）的軍事機構，管2到3個千戶所。
　　 衛所制的特點：
　　  1、這種制度是模仿北魏隋唐的府兵制、又吸收元朝軍制的某些內容而形成的，屬於自給自足的軍屯類型。
　　  2、在衛所裡，最初每個軍士受田15畝以維持生活。1365年，長江中游一些慘遭戰火洗劫的地區被闢為軍屯區，每個軍士受田50畝，給耕牛農具，並免其田租徭役。這種制度，使各地衛所軍士在明初25年中，每年都能生產約3億公斤糧食，足以供養100萬軍隊，從而使朝廷無須從國庫按月撥發糧餉便能維持一支龐大的邊防力量。
　　  3、衛所軍士皆由身份永遠不變的世襲軍戶充任。衛所軍官也世襲其職。這樣，衛所制度一方面表現出朝廷有決定其臣民之身份的權力，同時也展示出封建化的巨大潛力。
　　 衛所制的弊端：
　　  1、明太祖初，以大部分屯田，小部分駐防，屯田所供以軍餉。但不久，屯田多被軍官侵蝕，軍士破產逃亡。
　　  2、衛所採取亦軍亦民方式，不能有效提升戰鬥力，反而容易造成戰鬥力低下。