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堯在位時舉薦舜作為自己的繼承人。那時沒有父死子繼的習慣，而是選擇賢能之人為自己的接班人。傳說中有堯舉舜，舜舉禹，禹舉益的故事。據《墨子．尚賢上》云：「堯舉舜於服澤之陽，授之政，天下平」。《孟子．萬章》記載：「舜相堯二十有八載，非人之所能為也」。舜大概做了常人不能做的好事，贏得了大家的擁戴。所以堯死後，舜雖避堯之子於南河之南，但天下諸侯不去堯子那裡而去朝覲他；有訴訟之事，也去找他；謳歌者也去謳歌他，而不去謳歌堯子。反映了堯所舉薦的繼承人舜，確實是個賢能之人。
　　傳說黃帝以後，在黃河流域的部落聯盟出觀了堯、舜、禹三個著名的領袖。關於他們「禪讓」的故事，古書有不少的記載。
　　堯，號陶唐氏，是帝嚳的兒子、黃帝的五世孫，居住在西部平陽(今山西省臨汾縣一帶)。堯當上部落聯盟的首領，和大家一樣住茅草屋，吃糙米飯，煮野菜作湯，夏天披件粗麻衣，冬天只加塊鹿皮御寒，衣服、鞋子不到破爛不堪絕不更換。老百姓擁護他，如愛「父母日月」一般。
　　堯在位七十年後，年紀老了。他的兒子丹朱很粗野，好鬧事。有人推薦丹朱繼位，堯不同意。後來堯又召開部落聯盟議事會議，討論繼承人的人選問題。大家都推舉虞舜，說他是個德才兼備、很能幹的人物。堯很高興，把自己的兩個女兒娥皇、女英嫁給舜，並考驗了三年才將帝位禪讓給舜。
　　舜，號有虞氏，傳說是顓頊的七世孫，距黃帝九世，生於諸馮(在今山東省境內)。舜接位後，親自耕田、打漁、制陶，深受大家愛戴。他通過部落聯盟會議，讓八元管土地，八愷管教化，契管民事，伯益管山林川澤，伯夷管祭祀，皋陶作刑，完善了社會管理制度。他也仿照堯的樣子召開繼位人選會議，民主討論。大家推舉禹來做繼承人。舜到晚年身體不好，依舊到南方各地去巡視，竟病死在蒼梧(今湖南境內)的途中。舜死後，禹做了部落聯盟的首領。
　　堯舜「禪讓」的歷史傳說，反映了原始公社的民主制度。禪讓的方式是和平、明主地推選，不是個人權利的轉移。體現了「以人為本，任人為賢」的思想。有利於部落聯盟的團結，協調社會生產。