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　　明萬曆年間，日本國內政局發生重大變化。豐臣秀吉以武力統一了全國。但國內仍有一些擁兵自重的封建主難以控制。為了緩和國內矛盾，鞏固自己的統治，豐臣秀吉把國內的注意力引向國外，制定了佔領朝鮮，征服中國，進而向南洋擴張的軍事侵略計劃。作為第一步，向朝鮮提出了假道入明的狂妄要求，理所當然地遭到了朝鮮政府的拒絕。萬曆二十年(1592)四月十三日，豐臣秀吉發動了侵朝戰爭，日本稱為文祿慶長之役，中國稱為壬辰戰爭。
　　日本侵略軍乘大小艦船700餘艘，由對馬島渡海，翌日晨在釜山登陸，分北、南、中三路發起進攻。只用了2個多月的時間，就佔領了漢城、開城和平壤。朝鮮面臨著亡國的危險。於是，朝鮮王遣使向明朝求援。朝鮮是我國的友好鄰邦，唇齒相依，且關白(指日本首相豐臣秀吉)之圖朝鮮，其意實在中國。(明援朝經略宋應昌語，見《明史紀事本末》卷六十二)鑒於這種情況，明朝廷遂決定發兵援朝抗日。
　　萬曆二十年(1592)十二月二十三日，明軍入朝參戰。翌年初，連克平壤、開城。四月二十日，收復漢城。日軍退據南部諸道，並提出議和。不久，實現了停戰。這年八月，豐臣秀吉病死，遺命從朝鮮撤軍。東南會戰後，侵朝日軍被壓縮在東南沿海的順天、泗川、南海一帶。十月，日本關白豐臣秀吉死訊傳至朝鮮，日軍全線撤退。當時，盤踞在朝鮮東南一隅之日軍，除駐蔚山之第一軍主力已先期撤退外，尚有兵力4.6萬餘人，其撤退部署是：東部駐西生浦、梁山、竹島各部，於十一月先行撤退，在釜山集結，候船返國；中部居昌之敵，就地上船逕返本國；西部駐順天、泗川、南海、固城之日軍，待東部日軍撤離後，分頭到巨濟島集結，再乘船回國。
　　日軍主力戰船是安宅船和關船。兩種船在結構上類似，只是規模上有差別。安宅船大約20米長，關船更小，而日軍更多的是比關船還小的小早船。多數情況下，明軍巨艦隻需撞上去就可以消滅日軍戰船。日本16世紀中期引進西洋技術仿造和改進了火繩槍(日方稱為鐵炮)，在單兵火器中品質還不錯，在打敗朝鮮陸軍的過程中發揮了一定作用。
　　朝鮮西南海區的自然地理有兩大特點：一是地形複雜，島嶼星羅棋布，水道縱橫交錯，便於水軍依托島岸，隱蔽機動地打擊敵人；二是潮差大，平均可達10米，為遠東地區所罕見。漲潮時，水勢洶湧。退潮時，水位猛降，大片淺灘迅速露出水面。艦船如不迅速駛離，便有擱淺的危險。
　　日本水軍在開戰時，擁有1000餘艘艦船，到戰爭末期已發展到3000艘左右。數量雖然可觀，但構造簡單，性能較差。裝備的武器為銃(即原始的滑膛槍炮)、槍、弓矢、倭刀等。朝鮮水軍兵力約4.8萬多人(占朝鮮總兵力的1／4)，擁有船舶488艘，包括戰船80艘(每船80人)，輔助戰船192艘(每船30~60人)，勤務船26艘。在這些戰船中，李舜臣創造的龜船很有特色。這是一種大型戰船，上覆蓋板，板上有十字小槽，不是小槽的地方，遍插利刃及錐尖。前為龍頭，龍口是銃穴；後為龜尾，尾下亦有銃穴。兩舷各有6個銃穴，銃穴下有櫓810支。龜船甲板堅固，機動靈活，攻擊和防護能力均較好。
　　日水軍呈秀吉之曾說：朝鮮人水戰大異陸戰，且戰船大而行速，樓牌堅厚，銃丸俱不能入。我船遇之，盡被撞破。可見朝鮮水師在李舜臣領導下，不僅武備精良，而且訓練有素，是一支累敗日軍的海上勁旅。萬曆二十五年(1597)七月二十五日，豐臣秀吉增兵北犯。第二年，中朝聯軍大舉反攻，連續奏捷，將日軍壓縮在朝鮮南部明朝用於朝鮮戰場的兵力約4萬人，後來逐漸增加到5.8萬人。其中水師1.3萬人，戰船500餘艘。戰船的種類繁多，有福船、樓船、柏槽、沙船、蒼船、銅絞艄、海舫、八喇虎等。戰船的武器精良，除弓、弩、刀槍、矛等冷兵器外，還有大量火器，如佛郎機、虎蹲炮等。據史料記載，明軍火炮的射程最遠可達3000米，而日軍的只有100~200米。
　　豐臣秀吉死後，日軍分三路從海上撤退。當時，中朝聯軍水師主力2.6萬人，約有800艘戰船，部署在古今島一帶海面，掌握了朝鮮半島西南海域的制海權。明朝水師提督陳璘最先獲悉日軍撤退的情報，決定在海上阻擊日軍，並作出了相應的部署：(1)聯軍水師主力由古今島向前推進，前出到左水營、玀老島以東海面；(2)在左水營建立基地和聯合作戰指揮所；(3)以一部兵力佔領貓島(今韓國全羅南道順天東南)，封鎖光陽灣(順天東南)，控制露梁津海峽(今韓國慶尚南道西南)，截斷小西行長所率第三軍之退路；(4)以一部兵力在露梁海峽及其以東海域巡邏，監視泗川、南海、固城各地日軍之動向。
　　駐朝鮮西部日軍接到撤退命令後，擬於萬曆二十六年(1598)十一月十一日起開始撤退。駐順天之第二軍先撤，接著，駐泗川、南海、固城之日軍，依次到巨濟島集結，候船回國。十一日晨，第二軍部隊登船待發。其先遣部隊駛至光陽灣口的貓島附近海面時，受到中朝聯軍水師的攔擊，退路被截斷。為了突破重圍，第二軍編組了一支衝鋒船隊，連日向聯軍水師發起攻擊，均未能奏效，只得向駐泗川、南海之日軍求援。
　　此時，駐泗川、新城之日軍第五軍主力，在島津義弘率領下，已經登船，只待漲潮出發，駛往巨濟島。島津義弘接到小西行長的求援信後，當即率領這支龐大的船隊，於十八日夜乘月色向露梁海峽疾駛，企圖突入光陽灣，解小西行長之圍。中途與從南海開來之宗智義部船隊會合。兩支船隊會合後，共有兵力萬餘人，艦船500餘艘，於午夜開始通過露梁海峽。
　　陳璘獲悉日援軍西進的情報後，立即著手調整部署，決心在露梁以西海域，包圍和殲滅救援之敵。其作戰部署是：1.以副將鄧子龍率兵1000人，駕3艘巨艦為前鋒，埋伏於露梁海北側，待日船隊通過海峽後，迂迴到側後發起攻擊，切斷其歸路；2.以陳璘率明朝水師主力為左軍，泊昆陽之竹島與水門洞港灣內正面阻擊，待機出擊；3.以李舜臣率朝鮮水師為右軍，進泊南海之觀音浦，待機與明軍夾擊日軍。
　　十九日丑時，島津義弘率軍萬餘、戰船500隻西上，進入露梁海明軍預伏地，遭陳磷部阻擊，調頭南下。天亮，日軍發現前有伏兵，又向北回師，遭到北岸鄧子龍部截擊。聯軍三面合圍，在露梁海與日軍展開激戰。此時，月掛西山，山影倒海，半邊微明，我船無數，從陰影中來，將近賊船，前鋒放火炮，吶喊直駛向賊，諸船皆應之。賊知我來，一時鳥銃齊發，聲震海中，飛丸落於水中者如雨。聯軍駕船逼近日艦，躍上敵船，短兵肉搏。北岸鄧子龍率士卒300登上朝鮮船，奮勇衝殺，由於眾寡懸殊，鄧子龍部旋即被日船包圍。子龍素慷慨，年逾七十，意氣彌厲，欲得首功，急攜壯士二百，躍上朝鮮船，直前奮擊，賊死傷無數。他舟誤擲火器入子龍舟。舟中火，賊乘之，子龍戰死。
　　戰至中午，陳璘派水師副將陳蠶、遊擊季金率部來援。與此同時，中朝聯軍水師左右兩路分別從南北兩個方向，向大島以東海面之日船隊主力，展開了猛烈的攻擊。《朝鮮李忠武公行述》對這場戰鬥作了生動的描述：兩軍突發，左右掩擊，炮鼓齊鳴，矢石交下，柴火亂投，殺喊之聲，山海同撼。許多倭船，大半延燃，賊兵殊死血戰，勢不能支，乃進入觀音浦，日已明矣。陳璘率主力與李舜臣夾擊日艦，施放噴火筒，焚燬日軍大部分戰船。日軍跳水登岸，又遭陸上明軍截殺，死傷大半。石曼子不支，僅率50餘只戰船潰逃。
　　李舜臣率朝鮮水師跟蹤追擊，進入觀音浦，再度與日軍血戰。陳磷也率中國水師趕來支援，用虎蹲炮連續轟擊，日船紛紛起火。在一片混亂之中，日軍仍垂死掙紮，拚命反擊。李舜臣領先督戰，中彈犧牲。其子秘不發喪，鳴鼓揮旗，代父指揮，繼續同中國水師並肩戰鬥。陳璘乘勝揮師西進，焚燬日軍準備撤退的船隻百餘艘，並與陸路劉綖軍夾攻順天日軍。小西行長率餘部逃脫。
　　此戰日軍死亡人數以萬計，第五軍主力幾乎悉數就殲，艦船也幾乎全部覆滅，其中200艘是在退潮時擱淺，被焚燬的。這是一場規模巨大的海上殲滅戰。露梁海戰是在近400年前由中朝水軍單獨進行的，以切斷敵人海上退路為目的的海上戰役。這次戰役給侵朝日軍以殲滅性重大打擊，對戰後朝鮮200年和平局面的形成，起了重要的作用。中朝聯軍水師在這次海戰中，密切配合，最高指揮官陳璘善於準確判斷情況，並根據敵情變化，及時調整部署，迅速轉移兵力，依托島岸，隱蔽待機，適時出擊。先對一部從海上撤退的敵軍實施嚴密封鎖，迫其求援；在另一部敵軍來援時，又迅速斷其退路，從南北兩個方向實施夾擊，達到了全殲敵軍的目的，取得了決定性勝利。
　　中朝兩國水師在陳璘統一指揮下，密切協同，英勇奮戰，是露梁海戰勝利的決定性因素。朝鮮水師統領李舜臣身先士卒，中國老將鄧子龍奮不顧身，都在激戰中英勇犧牲；李舜臣犧牲後，其子仍麾旗督戰，向前不已，表現了中朝兩國軍隊勇敢善戰，前仆後繼，同敵人血戰到底的英勇氣概。