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　　沙皇俄國原本是一個歐洲國家，同中國並不接壤，中俄之間還隔著三個封建汗國。從16世紀80年代起，沙俄軍隊越過烏拉爾山，向東侵入遼闊的西伯利亞，在不到60年的時間裡，佔領整個西伯利亞。清軍入關時，沙俄乘機侵入我國黑龍江流域，強佔了尼布楚和雅克薩，在這兩地修築城堡，作為向黑龍江中游實行殖民擴張的據點。
　　盤踞在尼布楚和雅克薩的沙俄侵略軍經常四出燒殺搶掠，無惡不作。例如，1649年3月，沙俄侵略軍頭目哈巴羅夫帶兵從雅克薩城沿江東下，來到一座達斡爾族人的城寨。他們向當地居民宣佈：必須向沙皇交納「毛皮貢賦」。達斡爾族人頭目桂古達爾嚴正地回答：「我們向中國順治皇帝進貢，哪有給你們的貢品？」野蠻的沙俄軍隊進攻城寨，達斡爾人萬箭齊發，迫使敵人無法靠近。後來，敵人用火炮轟開一個豁口，衝進城寨。達斡爾族人寧死不屈，用梭標抗擊敵人的槍炮。沙俄軍隊血洗城寨，達斡爾族人有661人被殺害，有361人被俘虜，倖免於難者只有15人。米登多爾夫在《西伯利亞旅行記》上曾說：沙俄軍隊頭目嗾使士兵在黑龍江流域「燒烤孩子」吃人肉。這種滅絕人性的暴行，激起當地各族人民的憤怒，他們稱沙俄侵略者為「羅剎」，意思是「妖魔」。
　　清朝政府一再要求沙俄侵略者撤出中國領土，沙俄政府置若罔聞，並且不斷向雅克薩增兵遣將，加緊武力擴張。為了保衛祖國的神聖領土不受侵犯，康熙皇帝平定「三藩叛亂」之後，於1682年春出巡東北，視察防務，又從福建調來戰鬥力極強的籐牌軍，決心組織自衛反擊戰。
　　1685年春，康熙皇帝命令都統彭春、副都統郎淡率紅衣炮隊和數百名籐牌軍急馳赴璦琿，與黑龍江將軍薩布素會師，然後，由水陸並進，直抵雅克薩城。
　　六月二十三日，彭春所率部隊到達雅克薩城下。彭春將一封用滿、俄和波蘭文字寫成的招降書，交給戰俘，送進雅克薩城。招降書痛陳侵略者的纍纍罪行。警告他們：「欲相安無事，可速回雅庫，於彼為界，……倘執迷不悟，仍然拒命，大兵必破雅克薩城，除爾眾矣」(《十朝東華錄》康熙三十五年)。沙俄侵略軍自以為城防固若金湯，對彭春的警告不理不睬。
　　六月二十五日，清軍「列營夾攻，復移紅衣炮於前，積薪城下，示將禁焉」(《清史稿·彭春傳》)。不一會，彭春一聲令下，但見炮聲隆隆，震天動地，頓時火光沖天，俄侵略軍在強大攻勢的壓力下，龜縮在城內，喪失還擊的能力，處於被動挨打的窘境。與此同時，清軍戰艦密佈城外的江面上，截斷敵人的退路。經過激戰、沙俄侵略軍傷亡慘重。沙俄侵略軍頭目托爾布津走投無路，只好遣使赴清軍大營乞降。彭春對敵人採取寬大政策，將願意回家的敵兵六百餘人放回尼布楚，受傷者妥善安排治療調養。托爾布津羞怯交加，發誓不再到雅克薩侵擾。清軍收復被沙俄侵略者霸佔二十餘年的雅克薩城。
　　然而，托爾布津退回尼布楚後，遇上大批沙俄增援部隊。他慶幸絕路逢生，把自己的誓言忘得一乾二淨。1685年八月，托爾布津率領增援部隊，捲土重來。第二年正月，托爾布津再次侵佔雅克薩，並在城裡重築炮台，再建軍械庫和防禦工事，企圖長久盤踞雅克薩城。
　　1686年二月，康熙皇帝命令黑龍江將軍薩布素準備充足，率軍再次驅除沙俄侵略軍。七月，薩布素率清軍進抵雅克薩城下，並在城外「掘長塹，立土壘」，圍困敵人。在圍困期間，清軍不斷用重炮猛轟城內敵營，托爾布津中炮身亡。自1686年七月至1687年春，沙俄侵略軍被圍困在雅克薩城內達半年之久。為了躲清軍的炮火，敵人只得鑽進地穴。地穴陰暗潮濕，缺水斷糧，疾病流行，大多數人喪失了戰鬥力。八百多人的一支部隊，最後只剩下66人，只好投降。中國取得了雅克薩自衛反擊戰的徹底勝利。
　　雅克薩之戰的敗訊傳到莫斯科，沙俄攝政王索菲亞公主(彼得一世之姐)，被迫派專使赴北京，向清政府遞交國書，請求停戰。「乞撤雅克薩之圍」，表示願意通過談判，和平解決邊界問題。清朝政府答應了俄國的要求。
　　1689年，中俄雙方代表在尼布楚談判。經過平等協商，中俄雙方簽訂了《尼布楚條約》。這個條約從法律上肯定了黑龍江和烏蘇里江流域包括庫頁島在內的廣大地區，都是中國的領土。