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羅馬軍團為羅馬共和國及羅馬帝國時期的正規軍隊，以其高效的適應性及機動性徵服了地中海沿岸地區。 按照古羅馬傳統，一旦有戰爭爆發，執政官就需要擔負起從合格的公民中臨時徵集起一支軍隊的職責。而後，兩名執政官中的一個，就需要率領這支主要由志願者組成的軍隊開赴戰場。
直到前2世紀的最後幾年，除了少數特別情況外，羅馬大體上仍然在實行這種傳統的兵農合一的公民兵制度，所有的士兵都必須符合：必須達到戶口調查的第15等級或以上。至少擁有3,000塞斯特爾提烏斯的財產。能夠自行購置所屬兵種等級對應的武器裝備等嚴格條件。
自蓋烏斯·馬略當選前107年的執政官後，對羅馬進行了一系列軍事改革。馬略的軍事改革對羅馬歷史的發展有著深遠影響。改革擴大了兵源，增強了軍隊戰鬥力，但同時也使軍隊性質逐漸發生變化，為日後的軍閥出現以及軍事獨裁的建立奠定了基礎，馬略一就任，就立即著手開始進行軍事改革。他一反舊制，對已經不符合當時實際情況的做法進行變更，並把之前第二次布匿戰爭期間就已經出現的一些臨時性的，但卻行之有效的應急措施從法律上予以固定。
這些措施包括以募兵制代替徵兵制。馬略放棄了早就難以為繼的財產資格限制，規定凡是自願且符合條件的羅馬公民，包括無財產者都可以應募入伍。這樣就解決了困擾羅馬多年的因符合服役資格者不足而導致的兵源匱乏問題。而且也延長服役年限，明確軍餉報酬，軍隊能夠進行長期的正規訓練，有利於戰鬥力的提高。馬略規定，士兵一旦入伍，必須服役滿16年。士兵退伍後，還能在被征服地區分得屬於自己的土地或一次性退休金。 然後在改編羅馬軍團編制，戰鬥隊則形變得更加多樣，作戰的靈活性和指揮效能得到加強，統一武器裝備規格、樣式，而便於軍隊補給。
馬略改革後，一個滿編的羅馬軍團定員6000人，分為10個大隊，其中第一大隊有800人，其餘9個大隊每隊480人,以及少量騎兵。 羅馬軍團還擁有大量輔助軍團協助作戰，他們由沒有羅馬公民權但有拉丁公民權的民眾組成。
士兵的來源
羅馬軍團的士兵來源於「羅馬人」，也就是一定要擁有羅馬公民權才能被允許加入羅馬軍團。這些羅馬人主要包括了農村裡的村夫和城市裡的貧民，其中有些人可能除了公民權以外一無所有。羅馬公民需要在軍隊裡服役16年，隨後作為老兵再延期服役4 年。到羅馬帝國後期，這個期限分別延長至20年和5年。延期服役的士兵在軍隊裡享有一些優惠，並且有可能當上掌旗官。
羅馬軍團（以及輔助軍團）的招募方式分為兩種，募兵和徵兵。 募兵是指公民自願報名入伍，和現代美利堅合眾國武裝力量的士兵來源比較類似。由於種種原因，羅馬軍團在絕大多數情況下，僅靠募兵就能招收到足夠的士兵。 徵兵是在募兵以後仍招收不到足夠士兵時才使用的手段，強迫某些羅馬公民入伍。如不接受將會導致法律制裁。由於募兵一般都能滿足兵員需求，徵兵情況就很少發生了；而且使用這種強迫式的手法會使羅馬公民感到非常不滿，實際上的這種情景就更少了。但是輔助軍團的士兵來源就不那麼「懷柔」了。共和末期，強行徵兵的情況時有發生。
輔助軍團的士兵由拉丁公民（未獲得羅馬公民權的拉丁國家成員）組成，但是也不反對羅馬公民加入。許多本來是拉丁公民，而由於加入了輔助軍團而得到羅馬公民權的羅馬人，他們的後代在很多時候會考慮加入父輩曾經服役過的輔助軍團，而不是羅馬軍團。
羅馬軍團的士兵在退伍後將會得到一片土地或者一筆不菲的退休金，更多的人傾向於選擇後者。為配合國家的土地開發政策，授予的土地，或者更好聽的說法，莊園，普遍情況下根本就是窮山惡水的一片空地罷了，還不如領上一筆退休金自己購置土地來的划算。退伍士兵有時能集體參與新的都市建設計劃，在工程期間支薪並在完成後擁有私人地產(但住宅的興建費用必須自費)。
第一大隊由5個「雙倍」的百人隊（也就是1個中隊或者20個小隊）組成，每個隊伍160名士兵。第一大隊共有800名士兵，是軍團的精英所在。
十個大隊以外，再加上一個600人的「技術隊」，負責操作輕重石弩等投射武器。類似今日的砲兵隊。
這樣組成了一個軍團，大約6000人。其中還包括了一些軍官、文職、少量的騎兵。
後期羅馬軍團的戰鬥方式比較彈性化，但大多數情況下仍然使用三列陣。然而並不是以前按照裝備等級和作戰經驗劃分，而是第一列四個大隊、第二第三列分別三個大隊，以便戰場上保持輪換，始終能讓士兵以飽滿的體力進行戰鬥，據說一名士兵每戰鬥幾分鐘，並且仍然完整的話，就可以得到大約半個小時的休息，後排的士兵將接手戰鬥。相比之下，希臘方陣或者馬其頓方陣中後排士兵只有等待前排士兵倒下才能進行搏鬥。
羅馬軍團的軍餉較普通公民的薪水略低，大約每三天可以得到兩個塞斯特爾提烏斯，而羅馬的非技術工人大約每天是一個塞斯特爾提烏斯。而且所謂的軍餉還要負擔服裝和糧食（包括八人小隊中的那頭騾子)，所以實際到手的軍餉可能更低。根據埃及出土的兩份羅馬士兵的賬本來看，恐怕只有三分之一的金錢是能真正入手的。但是不排除羅馬皇帝時不時分發的獎金，對其他文明戰爭中奪得的戰利品(甚至包括奴隸）、戰鬥英勇而得的賞金等等計劃外收入。另外每個士兵退休時將得到3000塞斯特爾提烏斯的一次性退休金，或者一片「莊園」。另外，羅馬士兵的工資一般會存放在百人隊的掌旗手那裡。
羅馬禁衛軍的薪資較高，大約是每天兩個塞斯特爾提烏斯。
軍團戰術
採用三隊列法。由青年兵組成的第一橫列首先推進，當距離敵人20碼時，將重標槍擲出。同時，軍團開始疏散。往往在標槍擲出之後完成疏散，第一橫隊的士兵開始衝鋒，前兩列士兵與敵人用短劍進行格鬥。後面6－7列士兵投擲標槍。數分鐘後，由壯年兵組成的第二橫列替換，第一橫列後撤休息。由少年兵組成的輕步兵負責掩護軍團的兩翼與背後，同時還要找回可使用的標槍，補充給撤回的第一橫列。一場戰役通常進行數輪替換。
成年兵為軍團的後備隊。一般當青年兵和壯年兵兩次攻擊都無法擊退敵人時，成年兵才投入戰鬥。此時少年兵和壯年兵在成年兵長矛陣的掩護下進行重組，隨後同老兵一起加入戰鬥。但是這種情況很少發生，一般來說前兩輪攻擊已經足以擊潰敵人了。
