CM-21是中華民國戰車發展研究中心以美國M113裝甲運兵車為藍本改造的自製裝甲車[1]，從1979年首輛原型車出廠到1982年正式服役至今，CM-21發展出完整的車系，總共生產輛超過1000輛
設計
CM-21基本型是裝甲運兵車，使用與M113系列的變速裝置及傳動系統，可搭乘共12名士兵，擁有基本裝甲能力，全車以全焊式鋁合金裝甲構成，車頭尾與車身兩側是雙層中空間隙裝甲，內填充聚氨基甲酸酯這發泡化學物吸收子彈或砲片的貫穿力，整體而言，CM-21的防護力比M113為佳，但也比M113略重數百公斤，機動力相較略為降低。
CM-21兩側後各有兩個射孔，正後方一個射孔，因此其後半段步兵艙是車中央背對背的方式乘坐，前半段步兵艙則是面對面的方式靠著車身乘坐，CM-21具備浮游能力，在沒有做額外補強的情形下可浮渡1.5公尺深的水域。下水前需啟動兩具抽水泵，打開車頭擋水板，水中仍靠履帶推進，沒有額外的車葉。CM-21與M113一樣，車尾兩側可加外掛油箱。CM-21的基本火力為12.7公釐白朗寧M2重機槍一挺或是40公釐Mk 19榴彈發射器一挺，與兩側各四具煙霧發射器，不過也發現過使用雙槍架同時安裝白朗寧M2重機槍及40公釐Mk 19榴彈發射器的CM-21。
生產次型
CM-21A1
目前CM-21服役的型號為CM-21A1。
CM-21A2是A1的改良型，其改良構想來自美造M113A2型裝甲車，因M113A1/CM21車系引擎室進氣方式為正壓式，容易造成廢氣進入車內，使承員吸入過多廢氣降低作戰能力，故將進氣方式改為負壓式，使空氣先進入車內，其次再進入引擎室，最後由引擎室抽出。 CM-21A2推測可能是要直接升級成裝步戰車，曾經有引入法國GIAT DRAGAR型的單人用25公釐機砲砲塔做為測試之用，但並沒有採用，也曾自行發展簡易的單人車長槍塔，還是僅於測試之用。
CM-21A1在步兵運輸方面仍舊僅為基本的裝甲運兵車，而無法提升為CM-21A2步兵戰車，此後，CM-32輪型裝甲車推出之下，更不可能改裝了。
CM-22裝甲迫砲車
CM-22是CM-21的107公釐迫擊砲（目前也有改用120公釐迫擊砲）版本，即是美軍M106迫擊砲車仿製版，兩者的細節相似度很高。CM-22發展於1987年，至1999年左右仍有生產，但CM-22在後期生產上內部的迫擊砲彈藥艙與美軍M106迫擊砲車已經不同，加上細部零件如車頭燈與CM-21甲車共通化。
CM-22將步兵艙修改成搭載迫擊砲使用，並取消步槍射孔及中空裝甲，整個外型與M113衍生的M106迫擊砲車相同。
CM-23裝甲迫砲車
CM-23是CM-22衍生的81公釐迫擊砲版本，與美軍M125迫擊砲車相同。
CM-25拖式飛彈裝甲車
CM-25是真正自CM-21裝甲車衍生而來的拖式飛彈（TOW）裝甲車，用於反裝甲戰鬥，CM-25修改了步兵艙以搭載拖式飛彈彈藥，不過內部的空間仍是頗大，並將2具3聯裝煙霧彈發射器移至車頭，取消步槍射孔並將雙層裝甲延伸，但CM-25的防護力並無強化，CM-25只有中華民國海軍陸戰隊使用，中華民國陸軍仍使用M113A1拖式飛彈裝甲車，在特殊的環境要求之下，CM-25的中空裝甲之間填充的是聚苯乙烯，以便增加浮力。
CM-26裝甲指揮車
CM-26是CM-22衍生的裝甲指揮車，與美軍M577相同
基本規格
總重
12.7 噸（未加砲）
全長
4.863 m
寬度
2.686 m
全高
2.5 m
操作人數
2車員+12步兵
（其他改型不定）
裝甲厚度、類型
全焊式雙層鋁合金車殼，夾層填充保麗龍
主要武器
白朗寧M2重機槍
次要武器
Mk 19榴彈發射器
八具煙霧彈發射器
各種改型武器
發動機
帕金斯TV8-640渦輪增壓柴油引擎
輸出功率
210馬力
推重比
22.36馬力／噸
變速系統
艾利森TX100-1自動變速箱，前進檔3，倒退檔1
懸掛系統
懸吊桿、5陸輪
最大行程
550 km
最大速度
66 km/h
